[發(fā)明專利]用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610167729.7
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105619420B
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬曉東;魏東金
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市百事達(dá)卓越科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市德錦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44352
• 代理人: 丁敬偉

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及油罐處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站。

背景技術(shù)

中國有10萬多座加油站，共約50萬個埋地油罐，油罐部分集中埋設(shè)于90年代初，距今已有約10-30年。鋼制單層油罐使用壽命大約為25-35年，這意味著中國將會出現(xiàn)大面積的油罐腐蝕滲漏，污染地下水與土壤，因此國務(wù)院要求在2017年前完成加油站油罐的防滲改造，但依照現(xiàn)有人工開挖的方法改造油罐，估計需要10數(shù)年時間來完成這個龐大的工程，這期間不但需要消耗大量的人力、物力、時間，并且會形成相關(guān)法律與現(xiàn)實情況難以調(diào)和的實際矛盾，諸如城市內(nèi)絕大部分加油站一旦開挖，相關(guān)的環(huán)保與安全法律法規(guī)將不再允許油罐再次埋下去，如此便意味著城市內(nèi)以后基本不存在加油站，這顯然是一個很尷尬荒謬的結(jié)果，若采用非開挖改造埋地油罐的技術(shù)，則可以較為完美的解決這個問題。

然而，使用過的油罐在處理過程中作業(yè)條件極為惡劣危險，有足夠知識勝任的不愿意干這份工作，而缺乏知識的又難以勝任，導(dǎo)致合格的專業(yè)人員極度缺乏，而這必將導(dǎo)致一系列的問題，例如工期的延長、本來可避免事故的發(fā)生、質(zhì)量隱患、從業(yè)者職業(yè)病的潛在傷害等。

發(fā)明內(nèi)容

本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。

根據(jù)本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┮环N用于改造油罐的防爆機器人，包括：

用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器；

與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，

與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內(nèi)部改造的傳動件；

所述防爆機器人包括有如下部分或全部的執(zhí)行件：

罐外清理殘油組件、開人孔蓋板組件、開人孔蓋板后通風(fēng)除易爆 揮發(fā)物組件、除銹并清洗罐內(nèi)組件、切割罐內(nèi)支撐件組件、打磨切割面組件、干燥罐體組件、預(yù)漲緊支撐罐體組件、焊接支撐件組件、罐內(nèi)表面噴涂組件、結(jié)構(gòu)件貼合組件、成型養(yǎng)護(hù)組件、伴隨質(zhì)檢組件及罐體3D測繪定位組件；

所述防爆機器人還包括：

與所述控制器相連的、用于與其他防爆機器人和/或人員進(jìn)行交互以搭配作業(yè)的交互模組。

進(jìn)一步的，所述傳動件通過快換夾頭與所述執(zhí)行件快換式裝配，和/或，不同類型的所述傳動件直接集成式設(shè)計安裝在傳動件末端。

進(jìn)一步的，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人或爬行防爆機器人。

根據(jù)本申請的第二方面，本申請?zhí)峁┮环N油罐改造工作站，包括上述的用于改造油罐的防爆機器人，以及一塔式結(jié)構(gòu)，所述防爆機器人為蛇形防爆機器人，所述蛇形防爆機器人裝配于所述塔式結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述塔式結(jié)構(gòu)具有供所述蛇形防爆機器人活動的活動腔。

進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站包括：至少兩個所述用于改造油罐的防爆機器人或至少一個防爆機器人和一個人類。

進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)包括：

塔架；以及，

裝配于所述塔架上、用于帶動所述蛇形防爆機器人沿所述活動腔移動的絞盤。

進(jìn)一步的，所述塔式結(jié)構(gòu)還包括：

裝配于所述塔架的近所述油罐兩側(cè)的液壓支撐座。

進(jìn)一步的，所述油罐改造工作站還包括：

用于盛裝所述執(zhí)行件的工具座。

本申請的有益效果是：

通過提供一種用于改造油罐的防爆機器人及油罐改造工作站，其中防爆機器人包括用于預(yù)設(shè)定對當(dāng)前油罐進(jìn)行內(nèi)部改造并對應(yīng)有防爆機器人工作路徑的工作程式的控制器；與所述控制器相連的執(zhí)行件；以及，與所述控制器相連的、用于在所述控制器控制下帶動所述執(zhí)行件通過所述工作路徑時對所述油罐實施內(nèi)部改造的傳動件。這樣，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法不但可以大量的節(jié) 約人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度縮短工期，大幅度減少加油站的停業(yè)損失；同時使用防爆機器人工作站替代人類進(jìn)罐作業(yè)的方法也可以有效避免職業(yè)病對人類的傷害，從根本上避免了個人病痛、家庭負(fù)擔(dān)以及醫(yī)療包袱；再次，使用防爆機器人工作站替代人類專業(yè)人員作業(yè)的方法還可以節(jié)約大量的人類勞保費用，使國家可以更加合理的分配相關(guān)資源：最后，通過罐體3D數(shù)據(jù)及位置采集，不但可以系統(tǒng)性的獲知罐體數(shù)據(jù)建立完整技術(shù)檔案，還可以直接獲得精確罐體容積表以及相關(guān)加油站大數(shù)據(jù)提供給國家做相關(guān)調(diào)研資料。

附圖說明

圖1為本申請實施例的油罐的改造方法的流程示意圖。

圖2為本申請實施例的蛇形防爆機器人未入罐或從油罐中出來后的情形示意圖之一。