[發(fā)明專利]一種智能行車輔助避障系統(tǒng)與方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610166412.1
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105667393B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳安柱
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R1/12
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11350
• 代理人: 劉忠祥

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別是一種汽車行駛過程中的輔助避障系統(tǒng)與方法。

背景技術(shù)

汽車行駛過程中存在諸多的視覺盲點，特別是汽車側(cè)面的障礙，如馬路牙子，由于其高度較低，行車過程中不易察覺，容易刮蹭汽車輪胎，輕則降低輪胎壽命，重則使輪轂變形或造成爆胎，造成交通事故。現(xiàn)有很多車輛側(cè)面也搭載有雷達，但其一般是用于探測車輛側(cè)邊有無車輛與行人或其他較高的障礙，對于高低低于底盤的障礙物則無法探測。因此需要這樣一種系統(tǒng)可以輔助駕車人探測汽車側(cè)面的不易察覺的障礙。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種能探測側(cè)邊障礙物并測量其與車身關(guān)系且給出報警信息的智能行車輔助避障系統(tǒng)與方法。

技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的智能行車輔助避障系統(tǒng)包括縱向距離探測元件、相機、補光燈、提示系統(tǒng)、橫向距離探測元件以及中央控制器；所述的縱向距離探測元件、相機、補光燈、提示系統(tǒng)以及橫向距離探測元件均與所述中央控制器連接；所述縱向距離探測元件安裝在汽車的左右兩邊的后視鏡上，所述后視鏡的下端具有一個水平鏤空槽，水平鏤空槽內(nèi)按照水平直線陣列排布安裝有至少兩個縱向距離探測元件，所有的縱向距離探測元件探測方向為正下方或者斜下方；所述相機安裝在所述后視鏡遠離車身的一端，且相機的拍照方向朝下，所述補光燈安裝在所述相機的旁邊，用于能見度不足時為相機拍照補光；所述橫向距離探測元件安裝在汽車底盤的兩個側(cè)邊，每個側(cè)邊直線陣列安裝有至少兩個橫向距離探測元件，探測方向為水平方向或者斜下方；所述提示系統(tǒng)安裝在車內(nèi)，可以是外接設(shè)備或者是汽車自帶音響系統(tǒng)。

進一步地，所有的縱向距離探測元件的探測方向均為斜下方，且探測方向與豎直方向的夾角為0～6°，傾斜方向為由豎直方向向遠離車身的方向。

進一步地，所述的橫向距離探測元件的探測方向為斜下方，且橫向距離探測元件發(fā)出的探測性射線與地面的交匯點到車身輪廓在地面投影的最短距離小于等于400mm。

進一步地，所述后視鏡遠離車身的一端安裝有相機安裝塊，所述相機安裝塊與后視鏡之間為轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)軸水平，其相對轉(zhuǎn)動由驅(qū)動元件驅(qū)動，驅(qū)動元件可以但不限于是舵機；所述相機與補光燈均安裝在所述相機安裝塊上。

進一步地，安裝在同一個后視鏡上的縱向距離探測元件可同步相對于所述后視鏡轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸與汽車直線行走方向平行，且其轉(zhuǎn)動角度與速度由所述中央控制器統(tǒng)一控制。

進一步地，安裝在車身底盤同一側(cè)的橫向距離探測元件可同步相對于車身轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動軸與汽車直線行走方向平行，且其轉(zhuǎn)動角度與速度由所述中央控制器統(tǒng)一控制。

進一步地，所述縱向距離探測元件與橫向距離探測元件為激光測距器、紅外測距器以及測距雷達中的一種或多種。

進一步地，所述提示系統(tǒng)為外接設(shè)備，可以是蜂鳴器、報警燈以及音箱中的之一、之二或者全部。

一種智能行車輔助避障方法，其特征在于：具體步驟為：

步驟一：中央控制器探測到車輛處于啟動或行駛狀態(tài)，發(fā)送指令使所述縱向距離探測元件與橫向距離探測元件開始工作；

步驟二：所述每個縱向距離探測元件探測其發(fā)射點至地面的距離，中央控制器對每個縱向距離探測元件同一時刻探測到的距離值進行定時取樣分析；同一所述后視鏡上的所有縱向距離探測元件同一時刻探測到的距離值組成一個數(shù)組序列發(fā)送給中央控制器，中央控制器對同一時刻的數(shù)組序列進行橫向?qū)Ρ炔Σ煌瑫r刻的數(shù)組序列進行縱向?qū)Ρ龋治龅孛娴牟▌犹卣鳎?/p>

中央控制器同時采集汽車底盤同一側(cè)安裝的橫向距離探測元件同一時刻測得的距離值組成的數(shù)組序列進行橫向與縱向?qū)Ρ龋治龅孛娴牟▌犹卣鳎?/p>

步驟三：一旦所述中央控制器分析到所采集的數(shù)組序列的波動值超出閾值范圍，則啟動所述相機進行圖像拍攝，中央控制器根據(jù)圖像分析側(cè)面障礙物的情況，并將結(jié)論發(fā)送至所述提示系統(tǒng)，提示系統(tǒng)發(fā)出警報或發(fā)出提示音并給出操作建議；若為黑夜或能見度低的情形，中央控制器在相機拍攝圖像時控制補光燈對底面進行補光；

若相機受到遮擋，中央控制器根據(jù)實時采集的底盤同一側(cè)的橫向距離探測元件測得的距離值組成的數(shù)組序列進行數(shù)值計算，測得車身與側(cè)面障礙物的距離關(guān)系曲線以及趨勢信息，并將結(jié)論發(fā)送至所述提示系統(tǒng)，提示系統(tǒng)發(fā)出警報或發(fā)出提示音并給出操作建議。

進一步地，所述中央控制器可控制所述相機安裝塊相對于所述后視鏡轉(zhuǎn)動以追蹤拍攝所述障礙物，同時可控制所述縱向距離探測元件與橫向距離探測元件轉(zhuǎn)動以根據(jù)距離追蹤所述障礙物進行探測。