[發明專利]一種智能行車輔助避障系統與方法

有效

• 申請號: 201610166412.1
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105667393B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 陳安柱
• 申請（專利權）人: 鹽城工業職業技術學院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R1/12
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 劉忠祥

1.一種智能行車輔助避障方法，其特征在于：包括智能行車輔助避障系統，智能行車輔助避障系統包括縱向距離探測元件(1)、相機(2)、補光燈(3)、提示系統(4)、橫向距離探測元件(5)以及中央控制器(6)；所述的縱向距離探測元件(1)、相機(2)、補光燈(3)、提示系統(4)以及橫向距離探測元件(5)均與所述中央控制器(6)連接；所述縱向距離探測元件(1)安裝在汽車的左右兩邊的后視鏡(7)上，所述后視鏡(7)的下端具有一個水平鏤空槽，水平鏤空槽內按照水平直線陣列排布安裝有至少兩個縱向距離探測元件(1)，所有的縱向距離探測元件(1)探測方向為正下方或者斜下方；所述相機(2)安裝在所述后視鏡(7)遠離車身的一端，且相機(2)的拍照方向朝下，所述補光燈(3)安裝在所述相機(2)的旁邊，用于在能見度不足時為相機(2)拍照補光；所述橫向距離探測元件(5)安裝在汽車底盤的兩個側邊，每個側邊直線陣列安裝有至少兩個橫向距離探測元件(5)，探測方向為水平方向或者斜下方；所述提示系統(4)安裝在車內，是外接設備或者是汽車自帶音響系統；

所述后視鏡(7)遠離車身的一端安裝有相機安裝塊(8)，所述相機安裝塊(8)與后視鏡(7)之間為轉動連接，轉軸水平，其相對轉動由驅動元件(9)驅動，驅動元件(9)可以但不限于是舵機；所述相機(2)與補光燈(3)均安裝在所述相機安裝塊(8)上；

輔助避障方法的具體步驟為：

步驟一：中央控制器(6)探測到車輛處于啟動或行駛狀態，發送指令使所述縱向距離探測元件(1)與橫向距離探測元件(5)開始工作；

步驟二：所述每個縱向距離探測元件(1)探測其發射點至地面的距離，中央控制器(6)對每個縱向距離探測元件(1)同一時刻探測到的距離值進行定時取樣分析；同一所述后視鏡(7)上的所有縱向距離探測元件(1)同一時刻探測到的距離值組成一個數組序列發送給中央控制器(6)，中央控制器(6)對同一時刻的數組序列進行橫向對比并對不同時刻的數組序列進行縱向對比，分析地面的波動特征；

中央控制器(6)同時采集汽車底盤同一側安裝的橫向距離探測元件(5)同一時刻測得的距離值組成的數組序列進行橫向與縱向對比，分析地面的波動特征；

步驟三：一旦所述中央控制器(6)分析到所采集的數組序列的波動值超出閾值范圍，則啟動所述相機(2)進行圖像拍攝，中央控制器(6)根據圖像分析側面障礙物的情況，并將結論發送至所述提示系統(4)，提示系統(4)發出警報或發出提示音并給出操作建議；若為黑夜或能見度低的情形，中央控制器(6)在相機(2)拍攝圖像時控制補光燈(3)對底面進行補光；

若相機(2)受到遮擋，中央控制器(6)根據實時采集的底盤同一側的橫向距離探測元件(5)測得的距離值組成的數組序列進行數值計算，測得車身與側面障礙物的距離關系曲線以及趨勢信息，并將結論發送至所述提示系統(4)，提示系統(4)發出警報或發出提示音并給出操作建議。

2.根據權利要求1所述的智能行車輔助避障方法，其特征在于：所述中央控制器(6)可控制所述相機安裝塊(8)相對于所述后視鏡(7)轉動以追蹤拍攝所述障礙物，同時可根據所述相機(2)分析的障礙物位置，控制所述縱向距離探測元件(1)與橫向距離探測元件(5)轉動對所述障礙物進行跟蹤探測。