[發(fā)明專利]一種實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610165244.4
• 申請日: 2016-03-22
• 公開（公告）號: CN105697663B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉建群;吳培旭;高偉強;劉汝發(fā)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué);佛山市科萊機器人有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;H02K7/116
• 代理公司: 北京精金石專利代理事務(wù)所(普通合伙)11470
• 代理人: 劉曄

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置。

背景技術(shù)

諧波減速器是一種新型的機械傳動變速機構(gòu)，與普通齒輪傳動相比,其具有體積小，重量輕，傳動比范圍大，傳動效率高，傳動精度高，承載能力強等特點，可廣泛用于多個領(lǐng)域。然而，諧波減速器應(yīng)用于需要做雙向傳動的機械系統(tǒng)存在困難，如手把手示教自學(xué)型機器人的傳動系統(tǒng)。當(dāng)機械系統(tǒng)做逆向傳動時，較大的減速器傳動比會使得人工引導(dǎo)機器人動作時遇到阻力過大而致使拖動困難。因此，現(xiàn)有的技術(shù)方案只有采用低傳動比的減速器，其代價是要使用成本較高的低轉(zhuǎn)速高扭矩電機。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的旨在提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置，通過運用本裝置，使得當(dāng)關(guān)節(jié)軸與電機之間設(shè)有高傳動比的減速器時，在不需使用成本較高的低轉(zhuǎn)速高扭矩電機的前提下，可以避免設(shè)備做逆向傳動時因遇到較大阻力而出現(xiàn)難以拖動的現(xiàn)象。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置，包括箱體、電機、諧波減速機構(gòu)、卡位機構(gòu)以及切換機構(gòu)；

諧波減速機構(gòu)包括諧波減速器、諧波減速器輸入軸以及諧波減速器輸出軸；諧波減速器包括波發(fā)生器、柔輪以及剛輪，波發(fā)生器與柔輪、剛輪徑向配合安裝；諧波減速器輸入軸的一端與電機的輸出軸相連接，另一端安裝于波發(fā)生器中；諧波減速器輸出軸安裝于柔輪中；

卡位機構(gòu)，包括第一定位卡盤、第四定位卡盤以及波發(fā)生器定位環(huán)；第一定位卡盤，其固定安裝于箱體上；第四定位卡盤，其固定安裝于柔輪上；波發(fā)生器定位環(huán)，其固定安裝于諧波減速器輸入軸上并開有銷孔；

切換機構(gòu)，包括驅(qū)動件、空心軸、第二定位卡盤、第三定位卡盤、移動輪、撥叉以及定位銷；空心軸套接于諧波減速器輸入軸上并與剛輪相連接，移動輪通過平鍵安裝于空心軸上，在移動輪上安裝有第二定位卡盤以及第三定位卡盤，第二定位卡盤和第一定位卡盤相對，第三定位卡盤和第四定位卡盤相對，撥叉安裝于第二定位卡盤和第三定位卡盤之間并與驅(qū)動件相固定連接；定位銷安裝于第三定位卡盤中并與波發(fā)生器定位環(huán)的銷孔相對應(yīng)。

所述切換機構(gòu)還包括交叉滾子軸承、分隔輪以及擋板；在移動輪上依次套接有交叉滾子軸承、分隔輪，在滾子軸承以及分隔輪的兩側(cè)安裝有擋板，撥叉安裝于兩擋板之間。

所述第一定位卡盤、第四定位卡盤中均開有一凹槽，所述第二定位卡盤、第三定位卡盤中均設(shè)有一與凹槽相對應(yīng)的凸起。

在所述箱體內(nèi)設(shè)置有一肋板，諧波減速器輸入軸貫穿安裝于肋板中，第一定位卡盤固定安裝于肋板遠(yuǎn)離電機的那一側(cè)面上。

所述電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與諧波減速器輸入軸相連接。

所述諧波減速器輸入軸與肋板之間以及諧波減速器輸出軸于箱體之間安裝有軸承。

所述驅(qū)動件為氣缸。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置不但結(jié)構(gòu)緊湊，而且可實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于具有正/逆向雙傳動機械系統(tǒng)，避免機械系統(tǒng)做逆向傳動時，由于減速器傳動比大而產(chǎn)生較大阻力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置的半剖示意圖；

圖2為本發(fā)明裝置做逆向傳動時的半剖示意圖；

圖3為本發(fā)明裝置做正向傳動時的半剖示意圖；

圖4為切換機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、電機；2、箱體；3、諧波減速器；4、諧波減速器輸入軸；5、諧波減速器輸出軸；6、第一定位卡盤；7、第二定位卡盤；8、第三定位卡盤；9、第四定位卡盤；10、定位銷；11、驅(qū)動件；12、交叉滾子軸承；13、聯(lián)軸器；14、軸承；15、空心軸；16、波發(fā)生器定位環(huán)；17、移動輪；18、撥叉；19、分隔輪；20、擋板；21、肋板；22、平鍵；31、波發(fā)生器；32、柔輪；33、剛輪。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本發(fā)明做進(jìn)一步描述：、

如圖1-4所示，本發(fā)明實現(xiàn)諧波減速器應(yīng)用于雙向傳動的機械裝置包括電機1、諧波減速機構(gòu)、卡位機構(gòu)以及切換機構(gòu)。

其中，諧波減速機構(gòu)包括諧波減速器3、諧波減速器輸入軸4以及諧波減速器輸出軸5；諧波減速器包括波發(fā)生器31、柔輪32以及剛輪33，波發(fā)生器31與柔輪32、剛輪33徑向配合安裝；諧波減速器輸入軸4的一端與電機1的輸出軸相連接，另一端安裝于波發(fā)生器31中；諧波減速器輸出軸4安裝于柔輪32中；