[發(fā)明專利]碎屑監(jiān)視

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610164337.5
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN105769062A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M.S.施尼特曼;M.T.羅森斯坦
• 申請（專利權(quán)）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張祥;王增強

本申請是申請日為2011年12月30日、申請?zhí)枮?01180068872.6、發(fā)明名稱為“碎屑 監(jiān)視”的發(fā)明專利申請的分案申請。

基于35U.S.C§119(e)，本申請要求2010年12月30日提交的美國臨時申請61/ 428808的優(yōu)先權(quán)，該申請的公開內(nèi)容被認(rèn)為是本申請的公開內(nèi)容的一部分，并由此通過引 用整體結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人，并尤其涉及自主覆蓋機器人。

背景技術(shù)

自主機器人可以在開放環(huán)境中執(zhí)行期望的任務(wù)，而不需連續(xù)的人類引導(dǎo)。很多種 機器人自主到特定程度。不同的機器人能夠以不同方式自主工作。自主覆蓋近期人能夠在 沒有連續(xù)的人類引導(dǎo)的情況下穿過工作表面，來執(zhí)行一項或多項任務(wù)。在家庭、辦公室和/ 或消費者定制的機器人的領(lǐng)域，廣泛采用了執(zhí)行家務(wù)功能，如從表面去除碎屑(例如，真空 清潔和地板清洗)的活動機器人。

發(fā)明內(nèi)容

下面的發(fā)明內(nèi)容部分描述了本發(fā)明的各實施方式和發(fā)明。出于經(jīng)濟(jì)的考慮，這個 發(fā)明內(nèi)容部分的文字在具體實施方式部分沒有被逐字陳述。但是，具體實施方式部分應(yīng)被 認(rèn)為是包括和結(jié)合這個發(fā)明內(nèi)容部分的整體。

在一個方面，碎屑監(jiān)視系統(tǒng)包括容器、第一和第二發(fā)射器以及第一接收器。容器限 定了將碎屑接收于該容器中的開口。第一和第二發(fā)射器各自被布置成跨過所述開口的至少 一部分發(fā)射信號。第一接收器靠近第一發(fā)射器，以接收從第一發(fā)射器發(fā)出的信號的反射，并 且第一接收器朝向所述開口設(shè)置，以接收第二發(fā)射器跨過所述開口的至少一部分發(fā)射的信 號的未反射部分。

在另一方面，覆蓋機器人包括殼體、驅(qū)動系統(tǒng)、清潔組件、容器、第一和第二發(fā)射 器、以及第一接收器。所述驅(qū)動系統(tǒng)耦接到所述殼體上并且被構(gòu)造成操縱機器人跨過清潔 表面。所述清潔組件耦接到所述殼體上。所述容器基本上設(shè)置在所述殼體之內(nèi)，并且所述容 器限定了將碎屑從所述清潔組件接收到所述容器中的開口。所述碎屑監(jiān)視系統(tǒng)基本上設(shè)置 在所述殼體之內(nèi)。所述碎屑監(jiān)視系統(tǒng)包括第一和第二發(fā)射器以及第一接收器。所述第一和 第二發(fā)射器各自布置成跨過所述開口的至少一部分發(fā)射信號。所述第一接收器靠近所述第 一發(fā)射器，以接收第一發(fā)射器所發(fā)射的信號的反射部分，所述第一接收器朝向所述開口設(shè) 置，以接收由所述第二發(fā)射器跨過所述開口的至少一部分發(fā)射的信號的未反射部分。

本公開內(nèi)容的這些方面中的一項或多項的實施例可以包括一個或多個以下特征。 在一些實施例中，第一接收器和第二發(fā)射器基本上跨過開口的最大尺寸彼此相對設(shè)置。所 述開口可以基本上為矩形。額外地或可替代的，第一接收器和第二接收器可以基本上跨過 開口彼此對角相對。在特定實施例中，第一和第二發(fā)射器相對于彼此布置成由第一和第二 發(fā)射器發(fā)射的相應(yīng)信號沿著所述開口的至少一部分相交。在碎屑被接收到所述容器中時， 所述開口能夠被限定在基本上垂直的平面內(nèi)。

在特定的實施例中，所述開口具有頂部和底部，在碎屑被接收到所述容器中時，所 述頂部在所述底部之上，并且第一和第二發(fā)射器以及第一接收器各自朝向所述開口的頂部 設(shè)置，且第一接收器設(shè)置在所述第一和第二發(fā)射器之上。

在一些實施例中，第一接收器布置在距第二發(fā)射器大約0.5英寸到大約30英寸處。 第一接收器可以距第一發(fā)射器小于大約5英寸。額外地或可替代的，第一接收器和第二發(fā)射 器之間的距離與第一接收器和第一發(fā)射器之間的距離的比在大約0.1到大約600。

在特定實施例中，所述容器與所述殼體可釋放地接合，所述殼體被構(gòu)造成在碎屑 通過所述容器的開口被接收時支撐所述容器。所述第一和第二發(fā)射器以及第一接收器各自 被支撐在所述殼體上，且所述容器可以相對于所述第一和第二發(fā)射器以及第一接收器移 動。第一和第二發(fā)射器以及第一接收器能夠各自被支撐在所述容器上。控制器能夠被支撐 在所述殼體上。所述第一和第二發(fā)射器以及第一接收器能夠各自與所述控制器無線通信 (例如，紅外通信)。

在一些實施例中，在所述覆蓋機器人處于清潔表面上時所述容器可以從所述機器 人的側(cè)部拆卸且/或從所述殼體的側(cè)部拆卸。額外地或可替代的，在所述覆蓋機器人處于清 潔表面上時所述容器可以從所述機器人的頂部上拆卸且/或從所述殼體的頂部拆卸。