[發(fā)明專利]碎屑監(jiān)視

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610164337.5
• 申請日: 2011-12-30
• 公開（公告）號: CN105769062A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.S.施尼特曼;M.T.羅森斯坦
• 申請（專利權(quán)）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張祥;王增強(qiáng)

1.一種碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，包括：

容器(50)，該容器限定了接收碎屑進(jìn)入該容器(50)中的開口(53)，該開口具有頂部和 底部，隨著碎屑被接收到所述容器(50)中，所述頂部在底部之上；

第一和第二發(fā)射器(756；804A，804B)，每個(gè)發(fā)射器布置成發(fā)射跨過所述開口(53)的至 少一部分的信號；

第一接收器(760；802A)，該第一接收器靠近所述第一發(fā)射器(756；804A)，以接收由所 述第一發(fā)射器(756；804A)發(fā)射的信號的反射部分，所述第一接收器(760；802A)沿著所述開 口(53)的頂部并朝向所述開口(53)設(shè)置，以接收由所述第二發(fā)射器(756；804B)發(fā)射的跨過 所述開口的最大尺寸的信號的未反射部分；

第二接收器(760；802B)，該第二接收器被設(shè)置成靠近所述第二發(fā)射器(756；804B)，以 接收由所述第二發(fā)射器(756；804B)發(fā)射的信號的反射部分，所述第二接收器(760；802B)朝 向所述開口(53)設(shè)置，以接收由所述第一發(fā)射器(756；804A)發(fā)射的跨過所述開口的至少一 部分的信號中的未反射部分；

控制器，該控制器被構(gòu)造成脈沖地打開和關(guān)閉所述第一發(fā)射器以及脈沖地打開和關(guān)閉 所述第二發(fā)射器，

其中，所述控制器被進(jìn)一步構(gòu)造成同步地采樣每個(gè)第一和第二接收器，使得每個(gè)接收 器(802A，802B)的第一樣本在所述第一發(fā)射器和所述第二發(fā)射器關(guān)閉時(shí)取得，每個(gè)接收器 (802A，802B)的第二樣本在所述第一發(fā)射器打開而所述第二發(fā)射器關(guān)閉時(shí)取得，且每個(gè)接 收器的第三樣本在所述第一發(fā)射器關(guān)閉而所述第二發(fā)射器打開時(shí)取得。

2.如權(quán)利要求1所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述開口(53)基本上為矩形的，所述第一接 收器(760；802A)和第二接收器(760；802B)跨過所述開口(53)基本上彼此對角相對。

3.如權(quán)利要求1所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述第一和第二發(fā)射器(804A，804B)相對于 彼此布置，使得由所述第一和第二發(fā)射器(804A，804B)發(fā)射的相應(yīng)信號沿著所述開口(53) 的至少一部分相交。

4.如權(quán)利要求1-3中的任一項(xiàng)所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中，所述容器(50)包括擋板 (55)，該擋板跨過集塵盒(50)的寬度水平延伸并且沿著集塵盒(50)的至少一部分垂直延 伸，使得擋板(55)限定了開口(53)的水平底部的至少一部分。

5.如權(quán)利要求4所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中擋板(55)的至少一部分是門，該門可移動以 允許接近集塵盒(50)內(nèi)存放的碎屑。

6.如權(quán)利要求1-3，5中的任一項(xiàng)所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中隨著碎屑被接收在所述容 器中，所述第一和第二發(fā)射器及所述第一接收器(760；802A)每個(gè)都布置在所述開口(53)的 一側(cè)上。

7.如權(quán)利要求1-3，5中的任一項(xiàng)所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中安裝有該碎屑監(jiān)視系統(tǒng)的 機(jī)器人(11)包括攝像機(jī)(1190)，視場超過機(jī)器人(11)的周長。

8.如權(quán)利要求7所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)被構(gòu)造為探測基本上在清潔設(shè) 備前方的區(qū)域。

9.如權(quán)利要求8所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)用來避開大于由所述清潔設(shè)備 的清潔頭限定的最小開口的障礙物。

10.如權(quán)利要求7所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人(11)包括微處理器(245)，該微 處理器能夠處理來自攝像機(jī)(1190)的信號，以識別在機(jī)器人(11)附近的障礙物和/或碎屑， 并且使機(jī)器人11運(yùn)動，來避開大于特定尺寸閾值的障礙物和/或碎屑。

11.如權(quán)利要求10所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述特定尺寸閾值是小于由所述清潔頭 所限定的最小開口的值。

12.如權(quán)利要求10或11所述的碎屑監(jiān)視系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)(1190)能夠與微處理器 (245)連通，使得機(jī)器人(11)在清潔表面上的運(yùn)動能夠至少部分基于攝像機(jī)(1190)對碎屑 和/或障礙物的探測。