[發(fā)明專利]一種電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610158967.1
• 申請(qǐng)日: 2016-03-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105710241A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃虹賓;劉敏秋;潘典旺;黃丙耀;熊煜;向宇;陳春水;賴躍峰;徐詩(shī)友;黃鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B21D43/11
• 分類(lèi)號(hào): B21D43/11;B21D43/18;B21D45/02
• 代理公司: 深圳市興科達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44260
• 代理人: 杜啟剛

1.一種電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手，包括機(jī)架、沖片托架和送料爪、其特征在于，包括接料托盤(pán)、第一直線導(dǎo)軌副和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在機(jī)架上，沿X軸方向布置，第一直線導(dǎo)軌副的滑塊由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)；送料爪和接料托盤(pán)固定在滑塊上，位于滑塊的前方，接料托盤(pán)位于送料爪的正上方；滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，送料爪位于沖片托架的正上方；滑塊向前運(yùn)動(dòng)到前止點(diǎn)時(shí)，送料爪和接料托盤(pán)向前伸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖床機(jī)械手，其特征在于，包括連接桿，送料爪包括叉形的永磁吸盤(pán)和送料氣缸，連接桿的后端固定在第一直線導(dǎo)軌副的滑塊上，送料氣缸的缸體固定在連接桿的前端；永磁吸盤(pán)叉桿的后端固定在送料氣缸活塞桿的下端；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，送料爪的永磁吸盤(pán)位于沖片托架的正上方；接料托盤(pán)是永磁托盤(pán)，固定在送料氣缸的缸體的上部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的沖床機(jī)械手，其特征在于，包括成品托架、第二直線導(dǎo)軌副和放料爪，第二直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在在機(jī)架上，位于第一直線導(dǎo)軌副的上方，與第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌平行；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒形帶傳動(dòng)裝置，齒形帶傳動(dòng)裝置水平地安裝在機(jī)架上，位于第一直線導(dǎo)軌副第一直線導(dǎo)軌副與第二直線導(dǎo)軌副之間；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶的下弦，第二直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶的上弦；成品托架安裝在機(jī)架上，放料爪包括磁力吸盤(pán)和放料氣缸，放料氣缸的缸體固定在第二直線導(dǎo)軌副的滑塊上，磁力吸盤(pán)固定在放料氣缸活塞桿的下端；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向前運(yùn)動(dòng)到前止點(diǎn)時(shí)，放料爪的磁力吸盤(pán)向后運(yùn)動(dòng)到成品托架正上方；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，放料爪的磁力吸盤(pán)向前運(yùn)動(dòng)到接料托盤(pán)正上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的沖床機(jī)械手，其特征在于，包括推料板和推料氣缸，放料爪的磁力吸盤(pán)是永磁吸盤(pán)；放料爪的磁力吸盤(pán)底面的中部包括凹槽，推料氣缸固定在機(jī)架上，位于機(jī)架的后部；推料板固定在推料汽缸活塞桿的下端，方向與X軸方向平行；放料爪的磁力吸盤(pán)向后運(yùn)動(dòng)后止點(diǎn)時(shí)，推料板的前部插入到磁力吸盤(pán)的凹槽中。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的沖床機(jī)械手，其特征在于，包括兩個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架的工作臺(tái)上，第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的前方，第一直線導(dǎo)軌副和第二直線導(dǎo)軌副安裝在機(jī)架一側(cè)的立柱上；轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤(pán)、由手輪驅(qū)動(dòng)的X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和由手輪驅(qū)動(dòng)的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在工作臺(tái)上，由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括復(fù)數(shù)個(gè)所述的沖片托架，沖片托架沿第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布；第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括復(fù)數(shù)個(gè)所述的成品托架，成品托架沿第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的沖床機(jī)械手，其特征在于，包括料片進(jìn)給機(jī)構(gòu)，料片進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括支架、兩個(gè)Z軸方向直線導(dǎo)軌副、絲杠螺母副和兩根頂料桿，絲杠螺母副的絲杠安裝在支架上，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)；Z軸方向直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在支架上，絲杠螺母副的螺母與Z軸方向直線導(dǎo)軌副的滑塊連接；兩根頂料桿沿Z軸方向布置，下端與所述的螺母連接；第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)每個(gè)沖片托架下方的轉(zhuǎn)盤(pán)上包括兩個(gè)頂料孔，沖片托架包括沖片托盤(pán)；所述的支架固定在第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，頂料桿由下向上穿過(guò)頂料孔，沖片托盤(pán)由頂料桿支承。