[發(fā)明專利]自走車防護(hù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610153606.8
• 申請(qǐng)日: 2016-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN107045341B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘世力
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 金寶電子工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04;G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬雯雯;臧建明

本發(fā)明提供一種自走車防護(hù)裝置，包括本體、框體以及至少兩個(gè)樞接件。本體具有軌道或移動(dòng)塊，框體具有移動(dòng)塊或軌道。藉由移動(dòng)塊可移動(dòng)地組裝至軌道，框體相對(duì)于本體而在平面上移動(dòng)。樞接件分別沿所述平面的法線可移動(dòng)地樞接本體與框體?？蝮w適于受力而以兩個(gè)樞接件的其中之一相對(duì)于本體在平面上轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明具有較佳的循跡避障能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種自走車防護(hù)裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著機(jī)器人與相關(guān)技術(shù)的逐漸發(fā)展，自走裝置也隨著流行起來。整合有移動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器與控制器等無(wú)人裝置，例如自動(dòng)導(dǎo)引車(Automatic Guide Vehicle,AGV)或是地板清潔(掃地/拖地)機(jī)器人等，均已在蓬勃發(fā)展。

一般而言，自走裝置于循跡避障控制方面分有主動(dòng)式或被動(dòng)式，主動(dòng)式在于事先得知障礙物及進(jìn)行路線規(guī)劃，而被動(dòng)式則是待自走裝置碰到障礙物后，依據(jù)其所碰撞的受力方向及位置來判斷后續(xù)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)作。

以被動(dòng)式而言，現(xiàn)有技術(shù)多在自走裝置的保險(xiǎn)桿中設(shè)置多個(gè)傳感器，以待保險(xiǎn)桿受力變形后觸發(fā)傳感器而將其信號(hào)據(jù)以判斷。保險(xiǎn)桿的變形受材料及結(jié)構(gòu)強(qiáng)度影響，并非隨時(shí)能保持一定的變形量，也因此存在即使受到碰撞，傳感器也可能無(wú)法被(完全)觸發(fā)的情形。同時(shí)，隨著機(jī)體的尺寸改變，保險(xiǎn)桿的變形量也無(wú)法維持一定。因此，如何提高自走裝置在避障控制方面的效能，實(shí)為相關(guān)人員所需思考解決的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種自走車防護(hù)裝置，其具有較佳的循跡避障能力。

本發(fā)明的自走車防護(hù)裝置，包括本體、框體以及至少兩個(gè)樞接件。本體具有軌道或移動(dòng)塊，框體具有移動(dòng)塊或軌道，藉由移動(dòng)塊可移動(dòng)地組裝至軌道，而讓框體能相對(duì)于本體在平面上移動(dòng)。樞接件分別沿所述平面的法線可移動(dòng)地樞接本體與框體，框體適于受力而以兩個(gè)樞接件的其中之一相對(duì)于本體在平面上轉(zhuǎn)動(dòng)。

基于上述，自走車防護(hù)裝置藉由框體與本體是沿一平面可移動(dòng)地耦接在一起，同時(shí)再以兩個(gè)樞接件沿所述平面的法線可移動(dòng)地樞接本體與框體，因此當(dāng)框體受障礙物碰撞時(shí)，便能造成框體能相對(duì)于本體產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，尤其是以所述兩個(gè)樞接件的其中之一產(chǎn)生相對(duì)于本體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。據(jù)此，便能提供自走車防護(hù)裝置在行走過程中遇到障礙物碰撞的判斷依據(jù)及后續(xù)的對(duì)應(yīng)處理。所述碰撞行為藉由框體與本體及樞接件的相對(duì)配置，而能讓框體更順利地且更明確地產(chǎn)生相對(duì)與本體的運(yùn)動(dòng)，有效避免因框體變形導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不完全而產(chǎn)生誤判的情形。

為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉實(shí)施例，并配合附圖作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

圖1是依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的一種自走車防護(hù)裝置的局部示意圖；

圖2是圖1的自走車防護(hù)裝置的部分構(gòu)件組裝示意圖；

圖3顯示圖1的自走車防護(hù)裝置的局部俯視圖；

圖4顯示本發(fā)明另一實(shí)施例的自走車防護(hù)裝置的局部俯視圖。

附圖標(biāo)記：

100：自走車防護(hù)裝置

110：本體

112A、112B：貫孔

114：軌道

120、220：框體

124：凸肋結(jié)構(gòu)

140：動(dòng)力輪

150A、150B：傳感器

A1、A2、A3：結(jié)構(gòu)件

L1：輪軸

L2：中心軸

P1、P2：樞接點(diǎn)

X-Y-Z：直角坐標(biāo)