[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610150676.8
• 申請(qǐng)日: 2016-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN105984465B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小山哉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;G01C21/36
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11286
• 代理人: 王穎,金玉蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及沿目標(biāo)前進(jìn)道路而進(jìn)行行駛控制的車輛的行駛控制裝置。

背景技術(shù)

近年來，對(duì)于車輛，開發(fā)并提出有利用了自動(dòng)駕駛技術(shù)的各種技術(shù)，以使駕駛員的駕駛能夠更加舒適安全地進(jìn)行。例如，在日本特開第2013-97714號(hào)公報(bào)(以下為專利文獻(xiàn)1)中公開了這樣的車道保持控制裝置的技術(shù)，即，將根據(jù)車載照相機(jī)的圖像識(shí)別出的車道的車道寬度和根據(jù)地圖信息獲取的本車輛行駛中的車道的車道寬度進(jìn)行比較，判斷利用圖像的車道識(shí)別是否是錯(cuò)誤識(shí)別，在利用圖像的車道識(shí)別是錯(cuò)誤識(shí)別的情況下，利用根據(jù)拍攝本車輛前方的照相機(jī)的圖像所識(shí)別出的前行車輛的橫向位置，來辨別錯(cuò)誤識(shí)別一側(cè)的車道劃分線，根據(jù)該辨別結(jié)果來修正用于車道保持的目標(biāo)橫向位置，從而進(jìn)行車道保持(lane keep)控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開第2013-97714號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

但是，即使是上述的專利文獻(xiàn)1中公開的車道保持控制裝置，在因雪等導(dǎo)致路上的車道劃分線完全無法被照相機(jī)識(shí)別的情況下，應(yīng)當(dāng)修正的車道劃分線本身變得無法辨識(shí)，因此存在無法獲取車道劃分線的真實(shí)位置，而無法實(shí)現(xiàn)車道保持控制的功能的問題。因此，考慮基于地圖信息和/或本車位置信息，沿地圖上的行駛道路來執(zhí)行車道保持控制，但是僅是簡(jiǎn)單地基于地圖信息來設(shè)定本車輛的控制量，也存在無法高精度地進(jìn)行車道保持控制，缺乏可靠性的問題。

本發(fā)明鑒于上述情況而完成，其目的在于提供一種即使無法識(shí)別車道劃分線，也能夠基于地圖信息和本車位置信息來高精度地進(jìn)行車道保持控制的可靠性高的車輛的行駛控制裝置。

技術(shù)方案

本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置的一個(gè)形態(tài)具備：地圖信息存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)地圖信息；本車位置信息獲取單元，獲取本車輛的位置信息；行駛道路信息獲取單元，基于上述地圖信息和上述本車輛的位置信息而獲取本車輛的行駛道路信息；目標(biāo)前進(jìn)道路設(shè)定單元，基于上述本車輛的行駛道路信息來設(shè)定本車輛的目標(biāo)前進(jìn)道路；本車前進(jìn)道路推定單元，基于本車輛的運(yùn)動(dòng)信息來推定本車輛的前進(jìn)道路；以及控制單元，基于上述本車輛的目標(biāo)前進(jìn)道路與上述本車輛的推定前進(jìn)道路的偏差，以使該偏差消除的方式進(jìn)行控制。

有益效果

利用根據(jù)本發(fā)明的車輛的行駛控制裝置，具有如下優(yōu)異效果：即使無法識(shí)別車道劃分線，也能夠基于地圖信息和本車位置信息，高精度地進(jìn)行車道保持控制，可靠性高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成說明圖。

圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制部的功能框圖。

圖3是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車道保持控制程序的流程圖。

圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的在彎道上行駛時(shí)的橫向偏差的說明圖。

圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的在直線道路上行駛時(shí)的橫向偏差的說明圖。

符號(hào)說明

1電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置

2轉(zhuǎn)向軸

4方向盤

5小齒輪軸

10L、10R 車輪

12 電動(dòng)馬達(dá)

20 轉(zhuǎn)向控制部

20a彎道上的橫向偏差計(jì)算部(目標(biāo)前進(jìn)道路設(shè)定單元、本車前進(jìn)道路推定單元)

20b 直線道路上的橫向偏差計(jì)算部(目標(biāo)前進(jìn)道路設(shè)定單元、本車前進(jìn)道路推定單元)

20c 道路形狀判定部(控制單元)

20d 駕駛員轉(zhuǎn)向判定部(控制單元)

20e 橫向偏差累計(jì)值計(jì)算部(控制單元)

20f 目標(biāo)扭矩計(jì)算部(控制單元)

21馬達(dá)驅(qū)動(dòng)部

31導(dǎo)航系統(tǒng)(地圖信息存儲(chǔ)單元、本車位置信息獲取單元、行駛道路信息獲取單元、目標(biāo)前進(jìn)道路設(shè)定單元)

32車速傳感器

33橫擺率傳感器

34轉(zhuǎn)向扭矩傳感器。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。

在圖1中，符號(hào)1表示與駕駛員輸入獨(dú)立而自由設(shè)定轉(zhuǎn)向角的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置1的轉(zhuǎn)向軸2通過轉(zhuǎn)向柱3轉(zhuǎn)動(dòng)自如地被支撐在未圖示的車體框架，其一端向駕駛席一側(cè)延伸，另一端向發(fā)動(dòng)機(jī)室一側(cè)延伸。在轉(zhuǎn)向軸2的駕駛席一側(cè)端部固定設(shè)置有方向盤4，另外，在向發(fā)動(dòng)機(jī)室一側(cè)延伸的端部連接設(shè)置有小齒輪軸5。