[發明專利]可自動起降的兩輪車支撐輪架系統及控制方法

有效

• 申請號: 201610147737.5
• 申請日: 2016-03-15
• 公開（公告）號: CN105774948B
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 付佩民
• 申請（專利權）人: 付佩民
• 主分類號: B62H1/04
• 分類號: B62H1/04
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 于振強

1.一種可自動起降的兩輪車支撐輪架系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，測速器對行駛速度V₁和行駛加速度a₁的信號采集，并將其傳送給微型信號處理控制器；

步驟二，所述微型信號處理控制器對行駛速度V₁和行駛加速度a₁進行信號處理，并將指令信號發送給步進電機；

步驟三，所述步進電機開始運行，并帶動支撐輪架上升、下降或靜止；

所述控制方法的具體步驟是：

步驟1，系統上電復位后，進行自檢；根據傳感器的狀態信息判斷系統初始狀態是否正常；如果有異常發生，則報警指示燈閃爍，提示用戶排除系統故障，直至異常排除，自檢通過；

步驟2，檢測“手動控制”按鍵是否觸發，如果用戶選擇手動控制模式，即“手動控制”按鍵被按下，則系統實時檢測“上行”按鍵和“下行”按鍵的狀態；如果用戶按下“上行”按鍵，系統控制步進電機以一定的速度正轉，直至用戶松開“上行”按鍵或檢測到高位位置信號被觸發；如果用戶按下“下行”按鍵，系統控制步進電機以一定的速度反轉，直至用戶松開“下行”按鍵或檢測到低位位置信號被觸發；

步驟3，如果“手動控制”按鍵沒有觸發，則系統進入自動控制模式；系統首先根據測速器脈沖的間隔及被控對象輪胎周長，計算出被控對象的行駛速度V₁，再對行駛速度求導，獲取其行駛加速度a₁；

步驟4，檢測低位位置信號是否被觸發；如果低位位置信號被觸發，則根據被控對象行駛速度V₁的大小，控制步進電機轉動；如果被控對象行駛速度V₁小于速度下限V_low，步進電機靜止；如果行駛速度V₁介于速度下限V_low與速度上限V_high之間，則控制步進電機正向轉動，且步進電機轉動速度與被控對象的行駛加速度a₁的絕對值成正比；如果行駛速度V₁大于速度上限V_high，則系統控制步進電機以一定的速度快速正轉；

步驟5，如果低位位置信號沒有被觸發，再判斷高位位置信號是否被觸發；如果高位位置信號被觸發，則根據被控對象行駛速度V₁的大小，控制步進電機轉動；當被控對象的行駛速度V₁大于速度上限V_high時，步進電機靜止；如果行駛速度V₁介于速度上限V_high與速度下限V_low之間，則控制步進電機反向轉動，且轉動速度與被控對象行駛加速度a₁的絕對值成正比；如果行駛速度V₁小于速度下限V_low，則系統控制步進電機以一定的速度快速反轉；

步驟6，如果低位位置信號沒有被觸發，且高位位置信號也沒有被觸發，則根據被控對象的行駛速度V₁控制步進電機的轉動；如果此時行駛速度V₁大于速度上限V_high，則系統控制步進電機以一定的速度快速正轉；如果行駛速度V₁小于速度下限V_low，則系統控制步進電機以一定的速度快速反轉；如果行駛速度V₁小于速度上限V_high，且大于速度下限V_low，此時步進電機轉動方向及轉動速度由被控對象的行駛加速度a₁決定，當行駛加速度a₁大于0時，說明是加速的過程，則控制步進電機正向轉動，步進電機轉動速度與行駛加速度a₁的絕對值成正比，當行駛加速度a₁等于0時，保持步進電機靜止，當行駛加速度a₁小于0時，說明是減速的過程，則控制步進電機反向轉動，步進電機轉動速度與行駛加速度a₁的絕對值成正比。