[發(fā)明專利]可自動(dòng)起降的兩輪車支撐輪架系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610147737.5
• 申請(qǐng)日: 2016-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN105774948B
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付佩民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 付佩民
• 主分類號(hào): B62H1/04
• 分類號(hào): B62H1/04
• 代理公司: 北京怡豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11293
• 代理人: 于振強(qiáng)

1.一種可自動(dòng)起降的兩輪車支撐輪架系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，測(cè)速器對(duì)行駛速度V₁和行駛加速度a₁的信號(hào)采集，并將其傳送給微型信號(hào)處理控制器；

步驟二，所述微型信號(hào)處理控制器對(duì)行駛速度V₁和行駛加速度a₁進(jìn)行信號(hào)處理，并將指令信號(hào)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)；

步驟三，所述步進(jìn)電機(jī)開始運(yùn)行，并帶動(dòng)支撐輪架上升、下降或靜止；

所述控制方法的具體步驟是：

步驟1，系統(tǒng)上電復(fù)位后，進(jìn)行自檢；根據(jù)傳感器的狀態(tài)信息判斷系統(tǒng)初始狀態(tài)是否正常；如果有異常發(fā)生，則報(bào)警指示燈閃爍，提示用戶排除系統(tǒng)故障，直至異常排除，自檢通過；

步驟2，檢測(cè)“手動(dòng)控制”按鍵是否觸發(fā)，如果用戶選擇手動(dòng)控制模式，即“手動(dòng)控制”按鍵被按下，則系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)“上行”按鍵和“下行”按鍵的狀態(tài)；如果用戶按下“上行”按鍵，系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度正轉(zhuǎn)，直至用戶松開“上行”按鍵或檢測(cè)到高位位置信號(hào)被觸發(fā)；如果用戶按下“下行”按鍵，系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度反轉(zhuǎn)，直至用戶松開“下行”按鍵或檢測(cè)到低位位置信號(hào)被觸發(fā)；

步驟3，如果“手動(dòng)控制”按鍵沒有觸發(fā)，則系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)控制模式；系統(tǒng)首先根據(jù)測(cè)速器脈沖的間隔及被控對(duì)象輪胎周長(zhǎng)，計(jì)算出被控對(duì)象的行駛速度V₁，再對(duì)行駛速度求導(dǎo)，獲取其行駛加速度a₁；

步驟4，檢測(cè)低位位置信號(hào)是否被觸發(fā)；如果低位位置信號(hào)被觸發(fā)，則根據(jù)被控對(duì)象行駛速度V₁的大小，控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；如果被控對(duì)象行駛速度V₁小于速度下限V_low，步進(jìn)電機(jī)靜止；如果行駛速度V₁介于速度下限V_low與速度上限V_high之間，則控制步進(jìn)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，且步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度與被控對(duì)象的行駛加速度a₁的絕對(duì)值成正比；如果行駛速度V₁大于速度上限V_high，則系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度快速正轉(zhuǎn)；

步驟5，如果低位位置信號(hào)沒有被觸發(fā)，再判斷高位位置信號(hào)是否被觸發(fā)；如果高位位置信號(hào)被觸發(fā)，則根據(jù)被控對(duì)象行駛速度V₁的大小，控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)被控對(duì)象的行駛速度V₁大于速度上限V_high時(shí)，步進(jìn)電機(jī)靜止；如果行駛速度V₁介于速度上限V_high與速度下限V_low之間，則控制步進(jìn)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)動(dòng)速度與被控對(duì)象行駛加速度a₁的絕對(duì)值成正比；如果行駛速度V₁小于速度下限V_low，則系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度快速反轉(zhuǎn)；

步驟6，如果低位位置信號(hào)沒有被觸發(fā)，且高位位置信號(hào)也沒有被觸發(fā)，則根據(jù)被控對(duì)象的行駛速度V₁控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；如果此時(shí)行駛速度V₁大于速度上限V_high，則系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度快速正轉(zhuǎn)；如果行駛速度V₁小于速度下限V_low，則系統(tǒng)控制步進(jìn)電機(jī)以一定的速度快速反轉(zhuǎn)；如果行駛速度V₁小于速度上限V_high，且大于速度下限V_low，此時(shí)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)速度由被控對(duì)象的行駛加速度a₁決定，當(dāng)行駛加速度a₁大于0時(shí)，說明是加速的過程，則控制步進(jìn)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度與行駛加速度a₁的絕對(duì)值成正比，當(dāng)行駛加速度a₁等于0時(shí)，保持步進(jìn)電機(jī)靜止，當(dāng)行駛加速度a₁小于0時(shí)，說明是減速的過程，則控制步進(jìn)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度與行駛加速度a₁的絕對(duì)值成正比。