[發(fā)明專利]抑制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作的裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610141079.9
• 申請(qǐng)日: 2016-03-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105774779B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊嘯;司正敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/22
• 分類號(hào): B60T7/22;G01S13/93
• 代理公司: 臺(tái)州市方圓專利事務(wù)所(普通合伙) 33107
• 代理人: 蔡正保;林米良

本發(fā)明提供了抑制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作的裝置和方法，屬于汽車電子技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)存在對(duì)小障礙物進(jìn)行誤工作的問(wèn)題。本裝置包括：用于對(duì)雷達(dá)探測(cè)結(jié)果進(jìn)行采樣的采樣模塊、用于對(duì)采樣結(jié)果進(jìn)行分析的障礙物分析模塊和用于濾除小障礙物信息的過(guò)濾模塊。本控制方法包括：對(duì)雷達(dá)探測(cè)結(jié)果進(jìn)行采樣；對(duì)采樣樣本RCS進(jìn)行分析，判斷障礙物大小；濾除小障礙物信息并將大障礙物信息輸送給車載控制器控制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)操作。本裝置和方法能夠判別雷達(dá)探測(cè)的障礙物的大小，濾除無(wú)用的小障礙物信息，避免自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，涉及抑制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作的裝置和方法。

背景技術(shù)

自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEB)利用安裝在車輛前方的77GHZ雷達(dá)傳感器，在汽車行駛過(guò)程中感知周圍的環(huán)境，對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行辨識(shí)、檢測(cè)與追蹤等處理，并在緊急狀況下自動(dòng)采取制動(dòng)措施，從而幫助駕駛員減輕或避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)、提高行駛的安全性。

為保證自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)移動(dòng)物體有較高的正確觸發(fā)率，傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)僅對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行判斷，當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度超過(guò)閾值即判斷為有效目標(biāo)。然而國(guó)內(nèi)實(shí)際道路的情況是復(fù)雜和多樣的，在行駛過(guò)程中由于路面可能存在小障礙物(如易拉罐，水瓶等)，若在大風(fēng)或前方車輛拋物的情況下，地面小障礙物(如易拉罐，水瓶等)的移動(dòng)速度可能會(huì)達(dá)到設(shè)定的閾值，會(huì)引起的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的誤工作，雷達(dá)系將其識(shí)別為有效目標(biāo)并采取自動(dòng)緊急措施，這會(huì)導(dǎo)致車輛在行駛過(guò)程中突然制動(dòng)，這反而將給車輛行駛帶來(lái)較大的安全隱患，發(fā)生被后方車輛追尾的事故，同時(shí)這也成為車主抱怨的重點(diǎn)事項(xiàng)。

中國(guó)專利障礙物識(shí)別裝置以及障礙物識(shí)別方法(申請(qǐng)?zhí)?00510074252.x；公開(kāi)號(hào)CN1704719A)公開(kāi)了一種障礙物識(shí)別裝置，包括雷達(dá)，用于檢測(cè)車輛周圍物體的存在；攝像器，用于拍攝所述物體；障礙物檢測(cè)元件，根據(jù)所述雷達(dá)的輸出檢測(cè)出車輛行駛過(guò)程中的障礙物；以及判斷基準(zhǔn)改變?cè)鶕?jù)所述攝像器所拍攝圖像的圖像信息，蓋邊所述障礙物檢測(cè)元件在障礙物檢測(cè)過(guò)程中的判斷基準(zhǔn)值。以及公開(kāi)了一種障礙物識(shí)別方法，包括判斷基準(zhǔn)值改變步驟，根據(jù)拍攝車輛周圍的攝像器所拍攝圖像的圖像信息改變障礙物檢測(cè)過(guò)程中的判斷基準(zhǔn)值；和障礙物檢測(cè)步驟，根據(jù)利用在瑣碎事判斷基準(zhǔn)值設(shè)定步驟中設(shè)定的判斷基準(zhǔn)值測(cè)知所述物體存在的雷達(dá)的輸出，檢測(cè)出車輛行駛過(guò)程中的障礙物。

上述專利技術(shù)方案雖然能夠?qū)崿F(xiàn)障礙物的識(shí)別，但是并沒(méi)有解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)車輛行駛過(guò)程中遇到的小障礙物的誤工作的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問(wèn)題，提出了抑制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作的裝置，解決自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的對(duì)小障礙物的誤工作的問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

抑制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)對(duì)小障礙物誤工作的裝置，汽車包括雷達(dá)、車載控制器和自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，所述雷達(dá)用于檢測(cè)障礙物，所述車載控制器用于控制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，該裝置包括：

采樣模塊，用于對(duì)雷達(dá)探測(cè)結(jié)果進(jìn)行采樣，獲得每個(gè)采樣周期的樣本RCS，并記錄；

障礙物分析模塊，用于對(duì)采樣結(jié)果進(jìn)行分析，將每個(gè)樣本RCS與預(yù)設(shè)在障礙物分析模塊中的閾值P1進(jìn)行比較，當(dāng)大于閾值P1的樣本RCS數(shù)量達(dá)到額定數(shù)量時(shí)，滿足第一判斷條件，判斷當(dāng)前障礙物為大障礙物，并將采樣結(jié)果一直保持；當(dāng)超過(guò)閾值P1的樣本RCS數(shù)量少于額定數(shù)量時(shí)，不滿足第一判斷條件，判斷當(dāng)前障礙物為小障礙物；

過(guò)濾模塊，用于將障礙物分析模塊的分析結(jié)果進(jìn)行過(guò)濾處理，濾除小障礙物的分析結(jié)果，保留大障礙物的分析結(jié)果并輸出給車載控制器，通過(guò)車載控制器控制自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)操作。