[發明專利]抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置和方法

有效

• 申請號: 201610141079.9
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN105774779B
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 樊嘯;司正敏
• 申請（專利權）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;G01S13/93
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務所(普通合伙) 33107
• 代理人: 蔡正保;林米良

1.抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置，汽車包括雷達(1)、車載控制器(5)和自動緊急制動系統(6)，所述雷達(1)用于檢測障礙物，所述車載控制器(5)用于控制自動緊急制動系統(6)，其特征在于，該裝置包括：

采樣模塊(2)，用于對雷達(1)探測結果進行采樣，獲得每個采樣周期的樣本RCS，并記錄；

障礙物分析模塊(3)，用于對采樣結果進行分析，將每個樣本RCS與預設在障礙物分析模塊(3)中的閾值P1進行比較，當大于閾值P1的樣本RCS數量達到額定數量時，滿足第一判斷條件，判斷當前障礙物為大障礙物，并將采樣結果一直保持；當超過閾值P1的樣本RCS數量少于額定數量時，不滿足第一判斷條件，判斷當前障礙物為小障礙物；

過濾模塊(4)，用于將障礙物分析模塊(3)的分析結果進行過濾處理，濾除小障礙物的分析結果，保留大障礙物的分析結果并輸出給車載控制器(5)，通過車載控制器(5)控制自動緊急制動系統(6)執行制動操作。

2.根據權利要求1所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置，其特征在于，所述障礙物分析模塊(3)還預設有閾值P2，所述障礙物分析模塊(3)在滿足第一判斷條件后，計算所有樣本RCS的平均值，當樣本RCS的平均值大于閾值P2時，滿足第二判斷條件，進一步確定當前障礙物為大障礙物。

3.根據權利要求2所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置，其特征在于，所述閾值P1的取值為110db-140db，所述閾值P2的取值為100db-130db。

4.根據權利要求1或2或3所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置，其特征在于，所述額定數量為8-12個。

5.根據權利要求1或2或3所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的裝置，其特征在于，所述采樣模塊(2)的采樣周期為10-50ms。

6.抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

A、采樣：對雷達(1)探測結果進行采樣，以一個采樣周期作為一個樣本，并記錄每個樣本RCS：RCS_1、RCS_2、RCS_3……RCS_N，N表示當前時刻；

B、分析障礙物：設定閾值P1，將每個樣本RCS與閾值P1進行對比，當大于閾值P1的樣本RCS的數量達到額定數量時，滿足第一判斷條件，判斷當前障礙物為大障礙物，并將采樣結果一直保持；當超過閾值P1的樣本RCS數量少于額定數量時，不滿足第一判斷條件，判斷當前障礙物為小障礙物；

C、過濾小障礙物：將步驟B中的分析結果進行過濾處理，濾除小障礙物的分析結果，然后保留大障礙物的分析結果并輸送給車載控制器(5)，通過車載控制器(5)控制自動緊急制動系統(6)執行制動。

7.根據權利要求6所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的方法，其特征在于，所述步驟B進一步包括：設定閾值P2，在樣本RCS的分析結果滿足第一判斷條件后，計算所有樣本RCS的平均值RCS_ararage_value，當RCS_ararage_value大于閾值P2時，滿足第二判斷條件，判斷當前障礙物為真實有效的車輛。

8.根據權利要求7所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的方法，其特征在于，所述閾值P1的取值為110db-140db，所述閾值P2的取值為100db-130db。

9.根據權利要求6或7或8所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的方法，其特征在于，所述額定數量為8-12個。

10.根據權利要求6或7或8所述的抑制自動緊急制動系統對小障礙物誤工作的方法，其特征在于，所述采樣周期為10-50ms。