[發明專利]一種低背隙機器人減速機

有效

• 申請號: 201610140074.4
• 申請日: 2016-03-12
• 公開（公告）號: CN105570437B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 譚軍;曹鮮紅
• 申請（專利權）人: 深圳市領略數控設備有限公司
• 主分類號: F16H57/021
• 分類號: F16H57/021;F16H57/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種低背隙機器人減速機，包含輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、十字滑塊和曲軸，所述擺線輪一共有兩個，兩者成180度相位關系，和針齒殼，滾針之間屬于多點嚙合傳動關系；所述十字滑塊一共有兩個，形成雙十字滑塊結構，其滑塊槽型為梯形槽結構，通過彈性件軸向自動補償間隙；所述曲軸旋轉中心與輪座、壓蓋同軸心。本發明采用單曲軸擺線針輪傳動，十字滑塊結構輸出，屬于一級減速傳動，具有高效率，低背隙的特點。

技術領域

本發明涉及一種減速機，特別是涉及一種低背隙機器人減速機。

背景技術

現有的機器人減速機大部分采用諧波減速機，RV減速機等，諧波減速機剛性不如RV減速機大，不具備高剛性特點，而目前的RV減速機都是雙曲軸兩級傳動結構，屬于兩級傳動，一級減速采用的是齒輪傳動，當齒輪處于高速嚙合時，存在振動大，噪音大的缺點，同時也需要存在一定的間隙，而其內部雙曲軸的軸承受空間影響，甚至需要很小的滾針軸承，其游隙也是主要的背隙來源。

由于目前的發展對機器人的運行速度要求越來越快，對其減速機的輸入速度也就越來越高，而傳統的RV減速機一級傳動采用的是齒輪傳動，在高速下存在振動噪音大的缺點，而且雙曲軸的小軸承也會產生較大的發熱量，從而影響整個減速機的壽命，其一級齒輪嚙合也需要一定的間隙，同時雙曲軸軸承的游隙都是影響整個減速機的背隙主要來源之一，且其背隙無法自動補償

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種直接采用中心曲軸，這樣有利于配備較大的曲軸與軸承，從而減小發熱，有利于提高運行速度，其擺線針輪傳動的扭矩通過雙十字滑塊結構輸出，其十字滑塊間隙通過彈性件實現軸向自動補償的低背隙機器人減速機。

本發明是通過以下技術方案來實現的：一種低背隙機器人減速機，包括輪座、針齒殼、第一擺線輪、滾針、第二擺線輪、壓蓋、彈性件、第一十字滑塊、第二十字滑塊和曲軸，所述壓蓋與輪座固定連接于一體；

所述壓蓋與針齒殼之間安裝有第一主軸承，輪座與針齒殼之間安裝有第二主軸承，壓蓋與輪座固連在一起，曲軸的中心軸一側與壓蓋之間安裝有第一曲軸軸承，曲軸的中心軸另一側與輪座之間安裝有第二曲軸軸承；

曲軸的第一偏心部與第一擺線輪之間安裝有第一偏心部軸承，第一擺線輪與第一偏心部軸承的外圈固連，且在第一偏心部軸承的內圈與曲軸的軸肩安裝有彈性件，曲軸的第二偏心部與第二擺線輪之間安裝有第二偏心部軸承，且第二擺線輪與第二偏心部軸承的外圈固連。

作為優選的技術方案，所述壓蓋、輪座內側設有梯形槽，第一擺線輪、第二擺線輪外側設有梯形凸臺，第一十字滑塊、第二十字滑塊的一面設置有梯形凸臺，另一面設置有梯形槽，梯形凸臺與梯形槽的方向呈十字型，梯形凸臺嵌入于梯形槽內，梯形凸臺與梯形槽之間的間隙通過彈性件自動進行補償。

作為優選的技術方案，所述梯形槽與梯形凸臺的梯形角度設計成自鎖結構。

作為優選的技術方案，所述針齒殼內側的滾針的數量比第一擺線輪或第二擺線輪的齒數多一個。

作為優選的技術方案，所述第一擺線輪與第二擺線輪形狀相同，安裝時背靠背且成180度相位關系。

作為優選的技術方案，所述壓蓋、第一十字滑塊、第一擺線輪構成第一十字滑塊機構。

作為優選的技術方案，所述輪座、第二十字滑塊、第二擺線輪構成第二十字滑塊機構；

作為優選的技術方案，所述第一擺線輪、第二擺線輪、針齒殼、曲軸和滾針構成擺線針輪機構。

本發明的有益效果是：本發明的曲軸尺寸可以設計的比較粗大，所用的偏心部軸承也可以相應地選擇旋轉性好的深溝球軸承，從而有利于減小發熱，提高曲軸的運行速度，解決了雙曲軸的發熱問題

附圖說明