[發明專利]油井管件輸送機器人

有效

• 申請號: 201610139663.0
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN105604504B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 李四中;鄒玉亮;聶泳培;李仁玉;胡健鋒
• 申請（專利權）人: 湖南海格力士智能科技有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 林青中

本發明涉及一種油井管件輸送機器人，油井管件輸送機器人用于輸送油井管件，包括：底座；收納機構，包括管盒，管盒靠近底座的一側為設有開口的出口端；舉升機構，可轉動地連接于底座，并設有舉升抓手；傳送機構，包括提升結構與翻轉結構，提升結構包括提升臂，提升臂沿底座的高度方向往復運動；翻轉結構包括翻轉抓手組件，翻轉抓手組件可轉動地設于底座。上述油井管件輸送機器人，收納機構可為傳送機構輸送油井管件。提升臂與翻轉抓手組件傳遞油井管件。舉升機構的舉升臂轉動而帶動油井管件轉動。如此，可高效率地完成管件的輸送與收納工作，降低施工人員的勞動強度。

技術領域

本發明涉及油井井口作業設備領域，特別是一種油井管件輸送機器人。

背景技術

石油作為一種重要能源，對社會的發展起到了不可或缺的影響與作用。在石油油井勘探、開發及生產行業領域里，油田井口作業是油田生產過程中不可或缺的一項工作，鉆井、修井是油田生產過程中的重要的環節。在鉆修井過程中經常會對鉆修井的管類型的一些工具，如油管、抽油桿、鉆桿等進行拆裝及搬運工作。

但目前，管件輸送設備由于結構缺陷，輸送油井管件的工作效率較低，從而影響了作業效率，增加了生產成本。

發明內容

基于此，有必要針對管件輸送設備由于結構缺陷工作效率較低的問題，提供一種工作效率較高的油井管件輸送機器人。

一種油井管件輸送機器人，用于輸送油井管件，包括：

底座；

收納機構，間隔設于所述底座一側，所述收納機構包括管盒，所述管盒用于存儲所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一側為設有開口的出口端；

舉升機構，安裝于所述底座，所述舉升機構包括舉升臂結構及連接于所述舉升臂結構的舉升臂驅動組件，所述舉升臂結構設于所述底座頂部，且設有用于夾持所述油井管件的舉升抓手，所述舉升臂驅動組件驅動所述舉升臂結構繞第二方向轉動；及

傳送機構，安裝于所述底座并位于所述舉升機構兩側，所述傳送機構包括提升結構與翻轉結構，所述提升結構包括提升驅動組件與設于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驅動組件驅動所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部與頂部往復運動；所述翻轉結構包括翻轉驅動組件及翻轉抓手組件，所述翻轉抓手組件設置于所述底座頂部，所述翻轉抓手組件用于夾持所述油井管件，所述翻轉驅動組件驅動所述翻轉抓手組件繞第一方向轉動，用于在所述舉升抓手與所述提升臂之間傳遞所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向與所述第三方向相互垂直。

上述油井管件輸送機器人，收納機構用于存儲油井管件，可為傳送機構輸送油井管件或從傳送機構接收油井管件。提升結構中的提升臂往復運動，從而可在收納機構的輸出端與翻轉結構的翻轉抓手組件之間傳遞油井管件。翻轉抓手組件相對于底座轉動，從而在提升臂與舉升機構的舉升抓手之間傳遞油井管件。舉升結構的舉升臂組件轉動而帶動舉升抓手夾持的油井管件轉動，從而使油井管件處于安裝位置，進而可進行安裝。反之，也可將安裝位置的油井管件收納于收納機構中。如此，可高效率地完成油井管件的輸送與收納工作，降低施工人員的勞動強度。

在其中一個實施例中，所述收納機構包括管盒頂升件，所述管盒頂升件設于與所述管盒的所述出口端相對一側的封閉端，所述管盒頂升件在所述第三方向往復運動以改變所述出口端與所述封閉端的相對高度。

在其中一個實施例中，所述管盒的所述出口端突設有送管臂，所述送管臂呈抱臂狀以限位所述油井管件。

在其中一個實施例中，所述翻轉驅動組件包括翻轉驅動件、翻轉搖臂及翻轉撓性傳動件，所述翻轉驅動件通過所述翻轉搖臂與所述翻轉撓性傳動件傳動連接；所述翻轉抓手組件包括翻轉同步軸、翻轉臂及翻轉抓手，所述翻轉同步軸與所述翻轉撓性件傳動連接，所述翻轉抓手通過所述翻轉臂連接于所述翻轉同步軸。