[發明專利]油井管件輸送機器人

有效

• 申請號: 201610139663.0
• 申請日: 2016-03-11
• 公開（公告）號: CN105604504B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 李四中;鄒玉亮;聶泳培;李仁玉;胡健鋒
• 申請（專利權）人: 湖南海格力士智能科技有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 林青中

1.一種油井管件輸送機器人，用于輸送油井管件，其特征在于，包括：

底座；

收納機構，間隔設于所述底座一側，所述收納機構包括管盒，所述管盒用于存儲所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一側為設有開口的出口端；

舉升機構，安裝于所述底座，所述舉升機構包括舉升臂結構及連接于所述舉升臂結構的舉升臂驅動組件，所述舉升臂結構設于所述底座頂部，且設有用于夾持所述油井管件的舉升抓手，所述舉升臂驅動組件驅動所述舉升臂結構繞第二方向轉動；及

傳送機構，安裝于所述底座并位于所述舉升機構兩側，所述傳送機構包括提升結構與翻轉結構，所述提升結構包括提升驅動組件與設于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驅動組件驅動所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部與頂部往復運動；所述翻轉結構包括翻轉驅動組件及與所述提升臂位于所述底座同側的翻轉抓手組件，所述翻轉抓手組件設置于所述底座頂部，所述翻轉抓手組件用于夾持所述油井管件，所述翻轉驅動組件驅動所述翻轉抓手組件繞第一方向轉動，用于在所述舉升抓手與所述提升臂之間傳遞所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向與所述第三方向相互垂直。

2.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述收納機構包括管盒頂升件，所述管盒頂升件設于與所述管盒的所述出口端相對一側的封閉端，所述管盒頂升件在所述第三方向往復運動以改變所述出口端與所述封閉端的相對高度。

3.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述管盒的所述出口端突設有送管臂，所述送管臂呈抱臂狀以限位所述油井管件。

4.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述翻轉驅動組件包括翻轉驅動件、翻轉搖臂及翻轉撓性傳動件，所述翻轉驅動件通過所述翻轉搖臂與所述翻轉撓性傳動件傳動連接；所述翻轉抓手組件包括翻轉同步軸、翻轉臂及翻轉抓手，所述翻轉同步軸與所述翻轉撓性件傳動連接，所述翻轉抓手通過所述翻轉臂連接于所述翻轉同步軸。

5.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述提升結構還包括提升導向組件，所述提升驅動組件驅動所述提升臂沿所述提升導向組件在第三方向上往復運動。

6.根據權利要求5所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述提升驅動組件包括提升驅動件與提升撓性傳動件，所述提升導向組件包括提升小車與沿所述第三方向延伸的提升導軌，所述提升驅動件驅動所述提升撓性傳動件帶動所述提升小車沿所述提升導軌滑動，所述提升臂設于所述提升小車上。

7.根據權利要求6所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述提升臂與所述提升小車可轉動連接，所述提升小車上設有擋塊，所述擋塊位于所述提升臂靠近所述底座的底部一側，以限位所述提升臂的轉動角度。

8.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述舉升臂結構包括第一臂、第二臂及舉升臂連接組件，所述第一臂與所述第二臂相互平行，所述舉升臂連接組件連接所述第一臂與所述第二臂以改變所述第一臂與所述第二臂之間的距離，所述舉升抓手設于所述第二臂。

9.根據權利要求8所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述舉升臂驅動組件包括第一驅動件與第二驅動件，所述第一驅動件與所述第二驅動件分別驅動所述第一臂與所述第二臂轉動。

10.根據權利要求1所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述油井管件輸送機器人還包括測量結構，所述測量機構設于所述底座，以測量所述油井管件的長度。

11.根據權利要求10所述的油井管件輸送機器人，其特征在于，所述測量機構包括測量推車、測量導軌及測量驅動組件，所述測量驅動組件驅動所述測量推車抵持所述油井管件，并帶動所述油井管件沿所述測量導軌移動。