[發明專利]一種型材牽引方法

有效

• 申請號: 201610137464.6
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105665465B
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 盧新建;廖子劍;唐崇斌
• 申請（專利權）人: 佛山市三水區諾爾貝機器人研究院有限公司
• 主分類號: B21C35/02
• 分類號: B21C35/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩

1.一種型材牽引方法，其特征在于：采用立式牽引機器人對型材進行牽引，所述立式牽引機器人由M個牽引單元豎向疊加拼接組成，每個牽引單元設置有立式行走軌道和在立式行走軌道行走移動的機械臂；其中，M為自然數且M≥2；

相鄰兩個牽引單元的機械臂懸掛在立式行走軌道上以協同交替并相互避讓的方式進行行走移動，實現以協同交替的方式對型材進行牽引；

所述機械臂包括用于與立式行走軌道滑動連接的立式行走機構和用于夾持型材的夾持機構；所述夾持機構與立式行走機構可轉動連接，實現夾持機構朝立式行走軌道方向折疊或向外張開；

設置機械鎖，所述機械鎖沿夾持機構張開方向以阻擋的方式限制夾持機構的張開角度；

所述相鄰兩個牽引單元的機械臂懸掛在立式行走軌道上以協同交替并相互避讓的方式進行行走移動，實現以協同交替的方式對型材進行牽引是指：相鄰兩個機械臂之間以協同交替并相互避讓的方式同時進行在出料工位對型材進行夾持，以及將型材牽引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一個加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一個加工工序的位置；

所述相鄰兩個機械臂之間以協同交替并相互避讓的方式同時進行在出料工位對型材進行夾持，以及將型材牽引至加工工位是指：相鄰兩個機械臂同時行走移動時，其中一個機械臂以折疊的方式從加工工位移動至出料工位進行型材的夾持工序，另一個機械臂以張開的方式從出料工位移動至加工工位進行型材的牽引工序；其中，折疊的方式是指機械臂朝立式行走軌道的方向折疊。

2.根據權利要求1所述的型材牽引方法，其特征在于：所述夾持機構包括與立式行走機構轉動連接的夾持臂、與夾持臂連接的同軸螺紋件以及分別套設在螺紋件上的夾板一和夾板二；所述夾持工序包括以下步驟：

第一步，通過反向設置螺紋件的方式帶動夾板一和夾板二的開合，實現夾持機構對型材進行初步夾持；其中，反向設置螺紋件的方式是指同軸的螺紋件一和螺紋件二的螺紋旋轉方向相反；

第二步，設置與夾板一可轉動連接的壓緊部，通過可轉動的壓緊部對型材進行夾持位置的調節，實現夾持機構對型材進行匹配夾持。

3.根據權利要求2所述的型材牽引方法，其特征在于：所述牽引工序是指夾持機構通過立式行走機構在立式行走軌道上行走移動時以反扣的方式實現型材的牽引；所述反扣的方式是指在夾板二上設置有夾緊模具，夾緊模具的端面設置有沿其長度方向的若干條斜鋸齒，每條所述斜鋸齒與牽引方向的相反方向傾斜設置，實現斜鋸齒與型材牽引的反扣作用。

4.根據權利要求1所述的型材牽引方法，其特征在于：所述機械臂以懸掛卡扣的方式與立式行走軌道的側面滑動連接，實現機械臂懸掛在立式行走軌道的側面進行行走移動。

5.根據權利要求4所述的型材牽引方法，其特征在于：所述機械臂以懸掛卡扣的方式與立式行走軌道的側面滑動連接是指：在立式行走機構設置若干個導向輪，導向輪上下對稱分布在立式行走機構的底部，每個所述導向輪由軸輪一和圓臺狀的軸輪二連接組成，上下相對導向輪中圓臺狀的軸輪二卡扣在立式行走軌道的側面上并與立式行走軌道的側面滑動連接，軸輪一與立式行走軌道的側面滑動連接。

6.根據權利要求1所述的型材牽引方法，其特征在于：采用立式牽引機器人對型材進行牽引，所述立式牽引機器人由兩個牽引單元疊加拼接組成，每個牽引單元設置有立式行走軌道和在立式行走軌道行走移動的機械臂；兩個牽引單元的機械臂懸掛在立式行走軌道上以協同交替并相互避讓的方式進行行走移動，實現以協同交替的方式對型材進行牽引；

兩個牽引單元的夾持機構以鏡像對稱的方式分別與相應的立式行走機構可轉動連接。