[發(fā)明專利]一種立式型材多軌道牽引機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610137455.7
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105598942B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧新建;廖子劍;唐崇斌
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市三水區(qū)諾爾貝機(jī)器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩

本發(fā)明提供一種立式型材多軌道牽引機(jī)器人，包括M個牽引單元和控制機(jī)構(gòu)，每個牽引單元包括立式行走軌道、用于夾持牽引型材的機(jī)械臂、傳動機(jī)構(gòu)、用于與傳動機(jī)構(gòu)連接的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂卡扣在立式行走軌道的側(cè)面上，并與立式行走軌道的側(cè)面滑動連接，實現(xiàn)機(jī)械臂懸掛在立式行走軌道的側(cè)面進(jìn)行行走移動；傳動機(jī)構(gòu)為分別設(shè)置在機(jī)械臂上的傳動裝置一和立式行走軌道上的傳動裝置二；M個牽引單元通過立式行走軌道疊加拼接，相鄰兩個牽引單元的機(jī)械臂懸掛在立式行走軌道上進(jìn)行協(xié)同交替行走移動，實現(xiàn)以協(xié)同交替的方式對型材進(jìn)行牽引。該牽引機(jī)器人可根據(jù)生產(chǎn)需求實現(xiàn)多軌道的方式進(jìn)行型材全自動化牽引，從而提高型材牽引的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及金屬加工技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種立式型材多軌道牽引機(jī)器人。

背景技術(shù)

在金屬型材擠壓拉出成型的加工工藝中，具體的生產(chǎn)過程為：金屬型材經(jīng)擠壓機(jī)擠壓后，制成的鋁型材從擠壓機(jī)的出料口出料。金屬型材出料口前方設(shè)有出料平臺，在出料平臺和出料口之間安裝有切割機(jī)或其它加工設(shè)備。在出料時，為了防止金屬型材扭曲，在金屬型材由模具口出來后需要有夾具牽引其沿導(dǎo)軌行走。

傳統(tǒng)的操作方式的采用人工手動牽引金屬型材，到達(dá)規(guī)定長度后，由出料口的切割機(jī)鋸斷。這種傳統(tǒng)人工牽引方式不僅工作效率低，而且安全性能低，難以保證人員的安全操作。

目前，雖然也出現(xiàn)一些型材牽引設(shè)備來代替人工牽引，該牽引設(shè)備將金屬型材的料頭往模具的外部牽引，從而生產(chǎn)出長條狀的金屬型材。然而，現(xiàn)有的牽引設(shè)備存在下述缺點：

1、現(xiàn)有的牽引設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜和臥式平放在地面上導(dǎo)致占用面積大，從而造成設(shè)備制造成本高，也增加了型材的生產(chǎn)成本。同時，牽引設(shè)備采用臥式結(jié)構(gòu)也容易受到地面狀況的影響，從而難以保證機(jī)械臂行走的直線度和平直度。

2、現(xiàn)有的牽引設(shè)備只采用一臺沿直線運動的帶夾臂的小車來對型材進(jìn)行牽引，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低。

3、現(xiàn)有的牽引設(shè)備自帶的夾具通用性差。由于生產(chǎn)的型材大小規(guī)格不統(tǒng)一，該夾具僅能適用一種管徑規(guī)格的型材進(jìn)行夾持，對于不同尺寸的金屬型材需要更換夾具，從而導(dǎo)致通用性不強(qiáng)、夾持效果差和成本高。

4、現(xiàn)有的牽引設(shè)備大多采用帶夾具的牽引小車來實現(xiàn)型材的牽引，這種夾具加行走小車簡單的組合方式靈活性差，只能實現(xiàn)行走和夾持的功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺點與不足，提供一種操作靈活的立式型材多軌道牽引機(jī)器人，該多軌道牽引機(jī)器人可根據(jù)生產(chǎn)需求實現(xiàn)多軌道的方式進(jìn)行型材全自動化牽引，從而提高型材牽引的效率；同時，該多軌道牽引機(jī)器人不僅可縮小占地面積，從而降低生產(chǎn)成本；而且其不受地面狀況的影響，可有效解決因地面不平導(dǎo)致無法保證型材牽引的直線度和平直度的問題，從而提高型材牽引加工的質(zhì)量。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種立式型材多軌道牽引機(jī)器人，用于對出料口的型材進(jìn)行牽引；其特征在于：包括M個牽引單元和控制機(jī)構(gòu)，其中，每個牽引單元包括立式行走軌道、用于夾持牽引型材的機(jī)械臂、傳動機(jī)構(gòu)、用于與傳動機(jī)構(gòu)連接的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂卡扣在立式行走軌道的側(cè)面上，并與立式行走軌道的側(cè)面滑動連接，實現(xiàn)機(jī)械臂懸掛在立式行走軌道的側(cè)面進(jìn)行行走移動；所述傳動機(jī)構(gòu)為分別設(shè)置在機(jī)械臂上的傳動裝置一和立式行走軌道上的傳動裝置二；所述控制機(jī)構(gòu)分別與驅(qū)動機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂信號連接；其中，M為自然數(shù)且M≥2；

M個牽引單元通過立式行走軌道疊加拼接，相鄰兩個牽引單元的機(jī)械臂懸掛在立式行走軌道上進(jìn)行協(xié)同交替行走移動，實現(xiàn)以協(xié)同交替的方式對型材進(jìn)行牽引。