[發(fā)明專利]一種立式型材多軌道牽引機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610137455.7
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105598942B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發(fā)明（設計）人: 盧新建;廖子劍;唐崇斌
• 申請（專利權）人: 佛山市三水區(qū)諾爾貝機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩

1.一種立式型材多軌道牽引機器人，用于對出料口的型材進行牽引；其特征在于：包括M個牽引單元和控制機構，其中，每個牽引單元包括立式行走軌道、用于夾持牽引型材的機械臂、傳動機構、用于與傳動機構連接的驅動機構，所述機械臂卡扣在立式行走軌道的側面上，并與立式行走軌道的側面滑動連接，實現(xiàn)機械臂懸掛在立式行走軌道的側面進行行走移動；所述傳動機構為分別設置在機械臂上的傳動裝置一和立式行走軌道上的傳動裝置二；所述控制機構分別與驅動機構和機械臂信號連接；其中，M為自然數(shù)且M≥2；

M個牽引單元通過立式行走軌道疊加拼接，相鄰兩個牽引單元的機械臂懸掛在立式行走軌道上進行協(xié)同交替行走移動，實現(xiàn)以協(xié)同交替的方式對型材進行牽引；

所述機械臂包括用于與立式行走軌道卡扣并滑動連接的立式行走機構和用于夾持型材的夾持機構；所述夾持機構與立式行走機構可轉動連接，實現(xiàn)夾持機構朝立式行走軌道方向折疊或向外張開；所述驅動機構和傳動裝置一均設置在立式行走機構上；

由兩個牽引單元通過立式行走軌道疊加拼接組成；兩個牽引單元中機械臂懸掛在立式行走軌道上進行協(xié)同交替行走移動，實現(xiàn)以協(xié)同交替的方式對型材進行牽引；

兩個牽引單元的夾持機構以鏡像對稱的方式分別與相應的立式行走機構可轉動連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的立式型材多軌道牽引機器人，其特征在于：所述夾持機構包括與立式行走機構轉動連接的夾持臂、與夾持臂連接的夾板、設置在夾持臂上的驅動裝置一和用于帶動夾板運動的開合傳動裝置；所述夾板由夾板一和夾板二組成，夾板一和夾板二分別套設在開合傳動裝置上；所述驅動裝置一與開合傳動裝置連接并與控制機構信號連接，實現(xiàn)驅動開合傳動裝置運動以帶動夾板一和夾板二的開合；所述夾板一設置有可轉動的壓緊件；

所述壓緊件包括設置在夾板一端面的框體和與框體連接的壓緊部；所述夾板一設置有可轉動的壓緊件是指：壓緊部通過轉軸一與框體連接，實現(xiàn)壓緊部可轉動設置在夾板一上；

所述框體中部設置有容納空間，壓緊部通過轉軸一與框體連接并位于容納空間內，壓緊部的壓緊面朝外。

3.根據(jù)權利要求2所述的立式型材多軌道牽引機器人，其特征在于：所述夾板二設置有夾緊模具，夾緊模具的端面設置有沿其長度方向的若干條斜鋸齒；每條所述斜鋸齒與牽引方向的相反方向傾斜設置；

所述夾緊模具的中部設置有頂件裝置。

4.根據(jù)權利要求2所述的立式型材多軌道牽引機器人，其特征在于：所述開合傳動裝置包括轉軸二以及分別套設在同一轉軸二上的螺紋件一和螺紋件二；所述夾板一和夾板二分別套設在螺紋件一和螺紋件二上；所述螺紋件一的螺紋和螺紋件二的螺紋分別為右旋螺紋和左旋螺紋；

還包括導向桿，所述夾板一和夾板二分別套設在導向桿上，并通過導向桿與夾持臂連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的立式型材多軌道牽引機器人，其特征在于：所述立式行走機構包括架體一和用于與夾持機構連接的底座；所述底座一端與架體一可拆卸連接，另一端與夾持機構連接；所述架體一底部設置有用于卡扣在立式行走軌道的側面上并與立式行走軌道側面滑動連接的滑動裝置；

所述滑動裝置為分別設置在架體一底部的若干個導向輪，導向輪上下對稱分布在架體一底部，上下相對的導向輪卡扣在立式行走軌道側面上并與立式行走軌道側面滑動連接；

每個所述導向輪由軸輪一和圓臺狀的軸輪二連接組成；上下相對導向輪中圓臺狀的軸輪二卡扣在立式行走軌道的側面上并與立式行走軌道的側面滑動連接，軸輪一與立式行走軌道的側面滑動連接；

還包括設置在架體一底部的安裝架，安裝架設置有用于定位以保持架體一與立式軌道之間距離的支撐輪；支撐輪位于上下相對的導向輪之間。

6.根據(jù)權利要求5所述的立式型材多軌道牽引機器人，其特征在于：所述底座設置有用于與夾持機構連接的連接件，連接件上設置有用于限制夾持機構張開角度的鎖定裝置，以及用于驅動夾持機構轉動的驅動裝置二，驅動裝置二與控制機構信號連接，實現(xiàn)夾持機構朝立式行走軌道方向折疊或張開；所述鎖定裝置為機械鎖。