[發明專利]一種立式的行走軌道

有效

• 申請號: 201610137388.9
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105563455B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 盧新建;廖子劍;唐崇斌
• 申請（專利權）人: 佛山市三水區諾爾貝機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 梁瑩

技術領域

本發明涉及金屬加工技術領域，更具體地說，涉及一種立式的行走軌道。

背景技術

機械臂常用于物件搬運過程中，可代替人力進行工作，對人體不利的環境中，代替人進行工作，維護了人身安全。機械臂主要由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成，其臂部是用來抓持工件的部件，根據被抓持件的形狀、尺寸、重量和材料等不同而采用多種結構形式，如吸附型、托持型和夾持型等等。

通常機械臂在加工過程中需要用到行走軌道來作為其靈活移動和行走的軌跡，從而極大地擴展了機械臂的工作空間。而現有機械臂的行走軌道大多采用臥式的方式：即平放在地面上用于供機械臂移動和行走。該臥式行走軌道雖然可擴展機械臂的工作空間，但是由于容易受地面狀況的影響，從而難以保證機械臂行走的直線度和平直度，而且這種臥式行走軌道十分占用占地空間，從而需要空出一定的加工場地才能實現機械臂的行走移動加工。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種立式的行走軌道，該行走軌道可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量；同時，該行走軌道可減少機械臂運動的占地空間。本發明的行走軌道可穩固疊加組成軌道組架，便于多個機械臂進行移動加工，從而提高加工效率。

為了達到上述目的，本發明通過下述技術方案予以實現：一種立式的行走軌道，用于與立式行走機構滑動連接來實現機械臂行走移動；其特征在于：包括架體；所述架體側面沿其長度方向設置有滑軌，滑軌用于與行走機構卡扣并滑動連接，實現行走機構懸掛在架體的側面進行行走移動。

在上述方案中，本發明立式行走軌道的側面設置的滑軌可與行走機構穩定卡扣和滑動連接，使得與機械臂連接的行走機構可懸掛在立式軌道的側面，并沿立式軌道側面行走移動，從而帶動機械臂靈活移動和行走，極大地擴展了機械臂的工作空間。本發明通過立式軌道實現機械臂立式行走移動的方式可有效解決因地面不平導致無法保證機械臂行走運動的直線度和平直度的問題，從而提高機械臂夾持型材進行加工的質量。同時，本發明采用的軌道采用立式的方式也可大大減少機械臂運動的占地空間，從而降低生產成本。

所述滑軌為上下對稱設置在架體側面的上滑軌和下滑軌。本發明的上滑軌和下滑軌是上下對稱并相對設置的，這樣可供立式行走機構上下相對的導向輪卡扣位置和滑動空間，使得安裝有機械臂的立式行走機構可在架體側面的滑軌實現穩固懸掛并移動行走。

所述上滑軌的頂部和下滑軌的底部分別設置有用于與行走機構卡扣并滑動連接的滑道一；所述滑道一由并排連接的凹形滑道和平直滑道組成。本發明上下對稱的凹形滑道便于立式行走機構上下相對的導向輪卡扣連接，實際起到上下夾持立式軌道的作用，實現行走機構的穩固懸掛。而平直滑道可提高導向輪滑動的面積，提高滑動的速度。

所述上滑軌和下滑軌的相對面設置有用于行走機構的支撐輪滑動的滑道二。本發明滑道二可提供支撐輪滑動的空間，使得支撐輪可起到定位避免行走機構行走出現偏差的現象，該支撐輪可有效保證行走機構與軌道架體之間的距離，提高整體運動的精度，可進一步保證安裝在行走機構上機械臂運動的直線度和平直度。

本發明還包括用于與行走機構嚙合的齒條，所述齒條沿架體長度方向設置。該齒條為斜齒齒條，本發明采用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率；而且可進一步提高行走機構移動的平穩性。

本發明還包括用于安裝坦克鏈并保證坦克鏈運動的滾筒裝置；所述滾筒裝置與架體連接。坦克鏈用于機械臂運動中保護信號線的作用，而本發明立式行走軌道設置有用于安裝坦克鏈的滾筒裝置，從而保證在長距離行走過程中，坦克鏈能順利運動。

本發明還包括用于安裝機械臂所用滑線的底座，所述底座設置在架體上。

所述架體設置有用于減輕重量的鏤空部。本發明的架體設置有若干個鏤空部，分別設置在架體的正面和側面，則可在保證整體結構穩固的情況下大大減輕架體的重量，從而降低生產成本。

一種由上述立式的行走軌道組成的軌道組架，其特征在于：由兩個以上立式的行走軌道疊加組成；相鄰兩個立式的行走軌道之間通過設置在較下方行走軌道頂部的疊加部一與設置在較上方行走軌道底部的疊加部二實現疊加。

上述方案中的軌道組架可根據加工量的需求任意增加或減少立式行走軌道的數量，可實現多個機械臂同時工作，從而提高生產加工效率，并可進一步減少占用空間。