[發明專利]一種四足武裝機器人摔倒防護裝置

有效

• 申請號: 201610136617.5
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105584556B
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 許威;蘇波;江磊;蔣云峰;姚其昌;楊建雄;許鵬;黨睿娜;慕林棟;田源木;楊天夫
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心11011
• 代理人: 周恒

1.一種四足武裝機器人摔倒防護裝置，其特征在于，其包括：機身連接框架(1)、擺動緩沖框架(2)、弧形緩沖裝置(3)、連接軸承組件(4)、空氣彈簧(5)；

所述機身連接框架(1)為一空腔架結構，其一側設置于機器人機身側面，另一側上端通過兩個沿摔倒方向設置的空氣彈簧(5)與擺動緩沖框架(2)上端部連接，下端通過連接軸承組件(4)可旋轉地結合于擺動緩沖框架(2)下部；所述連接軸承組件(4)包括軸桿及一對軸承；

所述擺動緩沖框架(2)為一豎直設置的內設空腔蓋體結構，其開口側朝向機器人機身，位于機身連接框架(1)外側，上端通過空氣彈簧(5)連接機身連接框架(1)，下端設有一對用于穿設所述軸桿的安裝孔，在所述一對安裝孔處分別設置一個軸承，所述軸桿可相對于所述一對軸承旋轉，機身連接框架(1)下端與可拆卸地軸桿連接；

機身連接框架(1)通過連接螺栓固定在機器人機身側面的本體結構上；當摔倒受到地面沖擊時，擺動緩沖框架(2)通過所述連接軸承組件(4)實現與機身連接框架(1)的旋轉運動；

弧形緩沖裝置(3)可拆卸地安裝在擺動緩沖框架(2)外側，由柔性材料制成；可根據不同的工況要求制備不同材料的弧形緩沖裝置(3)；

擺動緩沖框架(2)與機身連接框架(1)頂端通過兩個空氣彈簧連接，當四足武裝機器人摔倒時，擺動緩沖框架(2)受力旋轉，雙空氣彈簧壓縮吸收來自地面的沖擊力，保護四足武裝機器人本體機構安全；

當四足武裝機器人摔倒時，弧形緩沖裝置(3)首先形變吸能，起到一級緩沖的目的，然后擺動緩沖框架(2)旋轉并壓縮空氣彈簧(5)，起到二級緩沖的目的，兩級緩沖設計保護四足武裝機器人本體機構安全。