[發明專利]一種平面關節型機械手

在審

• 申請號: 201610136508.3
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105563473A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 高斌
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 寧波江東全方專利商標事務所(普通合伙) 33242
• 代理人: 胡雅芳;張麗榮

技術領域

本發明屬于機械手的技術領域，具體涉及一種平面關節型機械手。

背景技術

工業機械手是一種模仿人手部分動作，按照預先設定的程序，軌跡或其他要求， 實現抓取、搬運工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀五十年代就已用于生產， 是在自動上下料機構的基礎上發展起來的一種機械裝置，開始主要用來實現自動上下 料和搬運工件，完成單機自動化和生產線自動化，隨著應用范圍的不斷擴大，現在用 來夾持工具和完成一定的作業。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞 動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率。

機械手的驅動方式大多采用機械傳動、電機驅動、氣壓驅動和液壓驅動，機械傳 動輸出力矩較大，速度較高，速度和加速度均由機構控制，定位精度高，可與主機嚴 格同步，當自由度多時，機構復雜，體積液較大。異步電機，直流電機輸出力較大， 控制性能較差，慣性大，不易精確定位，要油減速裝置，體積較大，步進或伺服電機， 控制性能好，可精確定位，但控制系統復雜。氣壓傳動，氣體壓力小，輸出力矩小， 如需輸出力矩較大，結構尺寸過大，可高速，氣體壓縮性大，阻力效果差，沖擊較嚴 重，精確定位較困難，低速不易控制。液壓傳動，液體壓力高，可以獲得較大的輸出 力。液壓傳動，油液壓縮性小，壓力流量均容易控制，可無級調速，反應靈敏，可實 現連續軌跡控制，維修方便，液體對溫度變化敏感，油泄漏后容易著火。

發明內容

本發明提供一種平面關節型機械手，以解決現有機械手通過液壓傳動，液體對溫 度變化敏感，油泄漏后容易著火的技術問題。

為了解決以上技術問題，本發明采取的技術方案是：

一種平面關節型機械手，所述平面關節型機械手包括底座、機身、大臂和小臂， 所述機身固定在所述底座上，其特征在于，所述大臂通過第二軸設置在所述機身上并 且所述大臂能夠以所述第二軸為圓心轉動，所述大臂的末端設置有關節部，所述小臂 通過所述關節部與所述大臂連接，所述小臂的末端設置有抓取部。

優選為，所述關節部包括圓錐滾子軸承、第二箱蓋、套筒聯軸器、步進電機、齒 輪軸、軸承端蓋、第一軸、齒輪和第二箱體。

優選為，所述第二箱蓋設置在所述第二箱體的頂部，所述套筒聯軸器與所述齒輪 軸連接，所述步進電機與所述套筒聯軸器配合，所述圓錐滾子軸承設置在所述齒輪軸 上，所述軸承端蓋和齒輪套設在所述第一軸上，所述齒輪與所述齒輪軸配合。

優選為，所述抓取部包括氣缸后蓋、螺母、彈簧墊圈、第一活塞、活塞桿、氣缸、 緊定螺釘、氣缸前端、O型密封圈、第二螺釘、氣缸后端蓋、第二活塞、彈簧、頂桿、 夾具指、夾具體和工件。

優選為，所述小臂通過所述第一軸設置在所述大臂的末端，所述氣缸后蓋設置在 所述氣缸上，所述氣缸內設置有活塞桿，所述活塞桿的端部設置有螺母和彈簧墊圈， 所述氣缸通過所述緊定螺釘固定在所述小臂上，所述氣缸前端設置在所述氣缸的末 端，所述氣缸前端上設置有O型密封圈。

優選為，所述氣缸后端蓋設置在所述活塞桿的端部，所述工件通過所述第二螺釘 固定在所述氣缸后端蓋上，所述第二活塞、彈簧、頂桿、夾具指和夾具體位于所述工 件內，所述第二活塞和彈簧套設在所述頂桿上，所述夾具體上設置有夾具指。

優選為，所述平面關節型機械手還包括第一鍵、第二鍵、第三鍵、第一螺釘、第 一箱蓋、第一螺母和第一箱體。

優選為，所述機身通過六角螺栓固定在所述底座上，所述第一螺母設置在所述第 二軸的端部，所述第一箱體設置在所述機身上，所述第一鍵與所述軸承端蓋卡合，所 述第二鍵和第三鍵與所述第二軸卡合，所述第一螺釘與所述第一箱蓋配合，所述第一 箱蓋設置在所述第一箱體的上部。

優選為，所述氣缸為雙作用單活塞汽缸。

在采用上述技術方案后，本發明平面關節型機械手采用氣壓傳動，氣壓工作壓力 較低，對氣動組件的材質和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護簡單， 使用安全。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本 發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下， 還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明平面關節型機械手的結構視圖；