[發明專利]一種平面關節型機械手

在審

• 申請號: 201610136508.3
• 申請日: 2016-03-10
• 公開（公告）號: CN105563473A
• 公開（公告）日: 2016-05-11
• 發明（設計）人: 高斌
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 寧波江東全方專利商標事務所(普通合伙) 33242
• 代理人: 胡雅芳;張麗榮

1.一種平面關節型機械手，其特征在于，所述平面關節型機械手包括底座、機 身、大臂和小臂，所述機身固定在所述底座上，其特征在于，所述大臂通過第二軸設 置在所述機身上并且所述大臂能夠以所述第二軸為圓心轉動，所述大臂的末端設置有 關節部，所述小臂通過所述關節部與所述大臂連接，所述小臂的末端設置有抓取部。

2.根據權利要求1所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述關節部包括圓 錐滾子軸承、第二箱蓋、套筒聯軸器、步進電機、齒輪軸、軸承端蓋、第一軸、齒輪 和第二箱體。

3.根據權利要求2所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述第二箱蓋設置 在所述第二箱體的頂部，所述套筒聯軸器與所述齒輪軸連接，所述步進電機與所述套 筒聯軸器配合，所述圓錐滾子軸承設置在所述齒輪軸上，所述軸承端蓋和齒輪套設在 所述第一軸上，所述齒輪與所述齒輪軸配合。

4.根據權利要求3所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述抓取部包括氣 缸后蓋、螺母、彈簧墊圈、第一活塞、活塞桿、氣缸、緊定螺釘、氣缸前端、O型密 封圈、第二螺釘、氣缸后端蓋、第二活塞、彈簧、頂桿、夾具指、夾具體和工件。

5.根據權利要求4所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述小臂通過所述 第一軸設置在所述大臂的末端，所述氣缸后蓋設置在所述氣缸上，所述氣缸內設置有 活塞桿，所述活塞桿的端部設置有螺母和彈簧墊圈，所述氣缸通過所述緊定螺釘固定 在所述小臂上，所述氣缸前端設置在所述氣缸的末端，所述氣缸前端上設置有O型密 封圈。

6.根據權利要求5所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述氣缸后端蓋設 置在所述活塞桿的端部，所述工件通過所述第二螺釘固定在所述氣缸后端蓋上，所述 第二活塞、彈簧、頂桿、夾具指和夾具體位于所述工件內，所述第二活塞和彈簧套設 在所述頂桿上，所述夾具體上設置有夾具指。

7.根據權利要求6所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述平面關節型機 械手還包括第一鍵、第二鍵、第三鍵、第一螺釘、第一箱蓋、第一螺母和第一箱體。

8.根據權利要求7所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述機身通過六角 螺栓固定在所述底座上，所述第一螺母設置在所述第二軸的端部，所述第一箱體設置 在所述機身上，所述第一鍵與所述軸承端蓋卡合，所述第二鍵和第三鍵與所述第二軸 卡合，所述第一螺釘與所述第一箱蓋配合，所述第一箱蓋設置在所述第一箱體的上部。

9.根據權利要求8所述的平面關節型機械手，其特征在于，所述氣缸為雙作用 單活塞汽缸。