[發(fā)明專利]一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610130538.3
• 申請日: 2016-03-08
• 公開（公告）號: CN105559127B
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙平;焦亞洲;何洪;張俊龍
• 申請（專利權(quán)）人: 四川共悅智能科技有限公司
• 主分類號: A24B3/04
• 分類號: A24B3/04;A24B3/10;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，其特征在于，本工作方法所使用的煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置由擺把裝置和工業(yè)機(jī)器人組成，所述擺把裝置包括連接法蘭盤(3)、固定板(1)、推料板(4)、導(dǎo)向桿(7)、導(dǎo)向滑塊(5)、水平推料氣缸(2)、垂直壓料氣缸(8)、鏟料桿(6)、壓料板(9)、垂直氣缸安裝支架(11)、連接筋(10)；

所述擺把裝置通過連接法蘭盤(3)與工業(yè)機(jī)器人相連接；固定板(1)通過螺栓與連接法蘭盤(3)相連接；水平推料氣缸(2)通過螺紋安裝在固定板(1)上；鏟料桿(6)、導(dǎo)向桿(7)由螺栓安裝在固定板(1)上；導(dǎo)向滑塊(5)連接安裝于推料板(4)上，導(dǎo)向滑塊(5)穿過導(dǎo)向桿(7)，水平推料氣缸(2)軸芯由螺帽與推料板(4)連接；垂直氣缸安裝支架(11)由螺栓安裝于固定板(1)上；垂直壓料氣缸(8)固定在垂直氣缸安裝支架(11)上；垂直氣缸安裝支架(11)由連接筋(10)連接固定；

所述工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)器人本體(12)、一級機(jī)械臂(13)和二級機(jī)械臂(14)，機(jī)器人本體(12)固定在地面并帶有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤平面轉(zhuǎn)動角度為0～360度，機(jī)器人本體(12)上部通過轉(zhuǎn)軸連接一級機(jī)械臂(13)，一級機(jī)械臂(13)上下轉(zhuǎn)動角度為-45～120度，二級機(jī)械臂(14)上下轉(zhuǎn)動角度為0～360度，二級機(jī)械臂前端設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸末端連接擺把裝置的連接法蘭盤(3)；

所述工業(yè)機(jī)器人控制一級機(jī)械臂(13)、二級機(jī)械臂(14)和轉(zhuǎn)軸角度，保持?jǐn)[把裝置始終與地面水平；所述擺把裝置，寬度為60～100cm，長度為50～80cm，鏟料桿(6)為10～15根，導(dǎo)向桿(7)為2根；

所述一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置，還包括配套的煙葉框(15)和水平生產(chǎn)線(16)；

所述一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，具體步驟如下：

1)初始狀態(tài)下，水平推料氣缸(2)、垂直壓料氣缸(8)處于收縮狀態(tài)，啟動裝置，系統(tǒng)開始自檢，自檢完成后開啟電機(jī)；

2)電機(jī)控制機(jī)器人本體(12)，轉(zhuǎn)動到正對煙葉框(15)方向，通過一級機(jī)械臂(13)和二級機(jī)械臂(14)的轉(zhuǎn)動，調(diào)整鏟料桿(6)到設(shè)定高度，然后一級機(jī)械臂(13)向前轉(zhuǎn)動，二級機(jī)械臂(14)向前轉(zhuǎn)動，鏟取煙葉框(15)中的煙葉，垂直壓料氣缸(8)伸出，壓緊煙葉；

3)一級機(jī)械臂(13)向后轉(zhuǎn)動，同時二級機(jī)械臂(14)向上轉(zhuǎn)動，離開煙葉框(15)，機(jī)器人本體(12)轉(zhuǎn)動至與水平生產(chǎn)線(16)垂直方向，一級機(jī)械臂(13)向前轉(zhuǎn)動，二級機(jī)械臂(14)向下轉(zhuǎn)動，將擺把裝置放置于水平生產(chǎn)線上方5～10cm；

4)垂直壓料氣缸收縮，一級機(jī)械臂(13)向后轉(zhuǎn)動，二級機(jī)械臂(14)向上轉(zhuǎn)動，同時水平推料氣缸(2)向前推出，推出速度和推料裝置整體后退速度保持一致，煙葉受到推料板(4)的阻擋無法隨鏟料桿(6)退后，被卸放在水平生產(chǎn)線(16)上；

5)卸料完成后水平推料氣缸(2)收縮，機(jī)器人本體(12)旋轉(zhuǎn)至煙葉框側(cè)，本次鏟料動作結(jié)束，進(jìn)入下一鏟料動作，在下一鏟料過程中，按照設(shè)定的鏟料量，需要進(jìn)一步降低鏟料桿(6)高度，在下次繼續(xù)降低鏟料桿高度，直到完成鏟料作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人控制一級機(jī)械臂(13)、二級機(jī)械臂(14)和轉(zhuǎn)軸角度，控制鏟料桿(6)鏟料位置，單次鏟料后，等高下降鏟料桿(6)位置，保持每次鏟料量一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人程序中調(diào)整設(shè)定高度，程序根據(jù)設(shè)定的高度，自動調(diào)節(jié)鏟料次數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，其特征在于，所述擺把裝置，每次從煙葉框(15)中鏟取煙葉時，將煙葉夾緊，將所取煙葉提升10～20cm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種煙葉復(fù)烤智能化自動擺把裝置的工作方法，其特征在于，所述擺把裝置，將煙葉從煙葉框(15)鏟取到水平生產(chǎn)線(16)后，夾緊的壓料板(9)松開，將煙葉整齊推入到水平生產(chǎn)線(16)。