[發明專利]一種搬運機器人及自動搬運系統

在審

• 申請號: 201610129776.2
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105619410A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 劉洪軍;畢愛玉
• 申請（專利權）人: 威海奧睿博機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于自動化控制領域，特別涉及一種搬運機器人及自動搬運系統。

背景技術

隨著物流、柔性裝配線、加工線的發展，對自動化的要求越來越高，對各種機器人的需 求越來越旺盛，自動搬運機器人的作用越來越明顯，與傳統的傳送輥道或傳送帶相比，自動 搬運機器人輸送路線具有施工簡單、路徑靈活，不占用空間、較好的移動性、柔性等優點， 大大節約了人力成本、提高了生產效率。目前的很多自動搬運機器人采用磁導航傳感器采集 軌道信號傳送給電機驅動器，使電機能夠沿著軌道行駛，傳統的方法是采用PLC作為控制系統， 發送指令給驅動器，控制搬運機器人的方向、速度以及是否走岔道等運行方式，用PLC作為控 制系統具有成本高、控制功能實現困難、外設接口少、編程能力差等缺點，針對PLC作為控制 器的缺點，本發明采用探索者STM32F4開發板作為主控板，STM32F4開發板成本低，外設擁有 無線網絡接口、232接口、485接口、CAN總線接口等豐富的外設接口，能夠實現與多個外設模 塊進行通訊，并可以實現幾臺搬運機器人的無線聯網、協同工作，I/O多，編程能力強，能夠 實現更多更復雜的控制要求，因此采用STM32F4開發板作為核心主控板的自動搬運機器人成本 降低，同時能夠實現更多更復雜的控制功能。

發明內容

本發明的目的是：提供一種搬運機器人及自動搬運系統，降低成本，并實現多臺設備的 無線互聯，大大提高工作效率。

本發明的技術方案是：一種搬運機器人，它包括：主控模塊1、驅動模塊2、行進模塊3、 磁導航傳感器模塊4、地標傳感器模塊5、安全警示模塊6、操作顯示模塊7、外部擴展模塊 8、電源模塊9；

所述主控模塊1用于接收所述磁導航傳感器模塊4傳送的搬運機器人偏離外界磁條的狀 態，接收所述地標傳感器模塊5傳送的拐彎、岔道、出站等運行線路信息，接收安全警示模 塊6傳送的障礙物、地陷等道路安全警示信息，接收所述操作模塊7傳送的搬運機器人預定 路線、行進方向、行進速度等設置信息，接收外部擴展模塊8傳送的無線通信信息、操作軟 件安裝升級、多臺搬運機器人的無線聯網和協同工作，向所述驅動模塊2發送行進、停止、 方向、速度指令，向所述行進模塊2發送轉彎指令；

所述驅動模塊2用于驅動行進模塊運行，控制移動機器人在外界磁條上的運行方向和速 度；

所述行進模塊3包括電機、行駛輪、導向輪，所述電機在所述驅動模塊2的控制下正向 或反向轉動，所述行駛輪在所述電機的帶動下行進，所述導向輪在所述主控模塊1的控制下 調整行進方向；

所述磁導航傳感器模塊4用于采集外界磁條的磁場分布信息，根據外界磁條的位置，向 所述主控模塊1傳送搬運機器人偏離外界磁條的狀態，直至外界磁條位于搬運機器人正下方， 與預定行進路線一致；

所述地標傳感器模塊5用于采集外界磁條的轉彎、岔道、停止等地標信息，并將采集的 信息傳送給所述主控制模塊1；

所述安全警示模塊6用于采集外界磁條的方向、終止信息，探測運行方向障礙物、道路 地陷信息，并將采集的信息傳送給所述主控制模塊1；

操作顯示模塊7用于設置搬運機器人預定路線、行進方向、行進速度，并通過GPS定位 和預植地圖，顯示搬運機器人的運行狀態，語音通播搬運機器人運行狀態；

外部擴展模塊8用于與外圍設備的無線連接，操作軟件安裝升級、多臺搬運機器人的無 線聯網和協同工作；

電源模塊9用于為搬運機器人提供各種電源。

更進一步，所述磁導航傳感器模塊4和所述地標傳感器模塊5為多個，相互組合后，構 建復雜的搬運機器人運行方式。

更進一步，所述驅動模塊采用直流無刷電機驅動器。

更進一步，所述主控模塊1采用STM32F4主控板。

更進一步，所述磁導航傳感器模塊4采用CNS-MGS-08型號磁導航傳感器。

更進一步，所述地標傳感器模塊5采用CNG-MDS-01地標傳感器。

一種使用上述搬運機器人的自動搬運系統，還包括：引導磁條11、S極地標磁條12、N 極地標磁條13；

所述多臺搬運機器人之間通過無線聯網，協同工作；

所述引導磁條11用于與所述磁導航模塊4配合，完成對搬運機器人的自動導航；