[發明專利]一種搬運機器人及自動搬運系統

在審

• 申請號: 201610129776.2
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105619410A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 劉洪軍;畢愛玉
• 申請（專利權）人: 威海奧睿博機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種搬運機器人，其特征在于，它包括：主控模塊1、驅動模塊2、行進模塊3、磁 導航傳感器模塊4、地標傳感器模塊5、安全警示模塊6、操作顯示模塊7、外部擴展模塊8、 電源模塊9；

所述主控模塊1用于接收所述磁導航傳感器模塊4傳送的搬運機器人偏離外界磁條的狀 態，接收所述地標傳感器模塊5傳送的拐彎、岔道、出站等運行線路信息，接收安全警示模 塊6傳送的障礙物、地陷等道路安全警示信息，接收所述操作模塊7傳送的搬運機器人預定 路線、行進方向、行進速度等設置信息，接收外部擴展模塊8傳送的無線通信信息、操作軟 件安裝升級、多臺搬運機器人的無線聯網和協同工作，向所述驅動模塊2發送行進、停止、 方向、速度指令，向所述行進模塊2發送轉彎指令；

所述驅動模塊2用于驅動行進模塊運行，控制移動機器人在外界磁條上的運行方向和速 度；

所述行進模塊3包括電機、行駛輪、導向輪，所述電機在所述驅動模塊2的控制下正向 或反向轉動，所述行駛輪在所述電機的帶動下行進，所述導向輪在所述主控模塊1的控制下 調整行進方向；

所述磁導航傳感器模塊4用于采集外界磁條的磁場分布信息，根據外界磁條的位置，向 所述主控模塊1傳送搬運機器人偏離外界磁條的狀態，直至外界磁條位于搬運機器人正下方， 與預定行進路線一致；

所述地標傳感器模塊5用于采集外界磁條的轉彎、岔道、停止等地標信息，并將采集的 信息傳送給所述主控制模塊1；

所述安全警示模塊6用于采集外界磁條的方向、終止信息，探測運行方向障礙物、道路 地陷信息，并將采集的信息傳送給所述主控制模塊1；

操作顯示模塊7用于設置搬運機器人預定路線、行進方向、行進速度，并通過GPS定位 和預植地圖，顯示搬運機器人的運行狀態，語音通播搬運機器人運行狀態；

外部擴展模塊8用于與外圍設備的無線連接，操作軟件安裝升級、多臺搬運機器人的無 線聯網和協同工作；

電源模塊9用于為搬運機器人提供各種電源。

2.如權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于：所述磁導航傳感器模塊4和所述地 標傳感器模塊5為多個，相互組合后，構建復雜的搬運機器人運行方式。

3.如權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于：所述驅動模塊采用直流無刷電機驅 動器。

4.如權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于：所述主控模塊1采用STM32F4主控 板。

5.如權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于：所述磁導航傳感器模塊4采用 CNS-MGS-08型號磁導航傳感器。

6.如權利要求1所述一種搬運機器人，其特征在于：所述地標傳感器模塊5采用 CNG-MDS-01地標傳感器。

7.一種使用權利要求1所述多臺搬運機器人的自動搬運系統，其特征在于，還包括：引 導磁條11、S極地標磁條12、N極地標磁條13；

所述多臺搬運機器人之間通過無線聯網，協同工作；

所述引導磁條11用于與所述磁導航模塊4配合，完成對搬運機器人的自動導航；

所述S極地標磁條12、所述N極地標磁條13與所述地標傳感器模塊5配合，完成搬運 機器人的拐彎、岔道、出站等。