[發明專利]一種變電站的智能化巡檢方法

在審

• 申請號: 201610125434.3
• 申請日: 2016-03-06
• 公開（公告）號: CN105774583A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 任榮源
• 申請（專利權）人: 任榮源
• 主分類號: B60L11/18
• 分類號: B60L11/18;B62D15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及電力領域，尤其涉及一種變電站的智能化巡檢方法。

背景技術

變電站用電信息巡檢終端，實時傳輸變電站進出線關口電能數據、電 能表運行狀態等重要信息，一旦出現異常情況，將嚴重影響電能計量及電 費核算工作。目前，尚未有此類產品問世。

發明內容

根據本發明的一方面，提供了一種變電站的智能化巡檢終端，設置于 基于轉彎自動行駛的電動汽車，所述電動汽車包括溫度傳感器、主控制器、 超聲波檢測設備和轉彎控制設備，溫度傳感器用于檢測周圍環境溫度，超 聲波檢測設備與溫度傳感器連接，用于基于周圍環境溫度來實現車身周圍 距離測量，主控制器與超聲波檢測設備和轉彎控制設備分別連接，用于基 于超聲波檢測設備的測量結果確定發送給轉彎控制設備的控制信號。

更具體地，在所述基于轉彎自動行駛的電動汽車中，包括：FLASH存 儲芯片，設置在電動汽車的前端儀表盤內，用于預先存儲第一預設電量閾 值、第二預設電量閾值和預設距離閾值；伽利略導航儀，用于接收伽利略 導航定位衛星實時發送的、電動汽車的當前伽利略導航位置；左側超聲波 測距設備，位于電動汽車的車身左側的下端，用于檢測電動汽車左側分別 距離車身左側障礙物或道路左側邊沿的實時距離，并作為左側實時距離輸 出；右側超聲波測距設備，位于電動汽車的車身右側的下端，用于檢測電 動汽車右側分別距離車身右側障礙物或道路右側邊沿的實時距離，并作為 右側實時距離輸出；CMOS高清攝像設備，由多個CMOS高清攝像頭組成， 用于拍攝多個電動汽車周圍環境圖像，其中，多個CMOS高清攝像頭分別 設置在電動汽車的車身不同位置；方向電機控制器，設置在電動汽車的前 端儀表盤內，與MSP430單片機連接，用于基于電動汽車的驅動車輪的轉 彎角度或驅動方向計算電動汽車的轉向齒輪轉角；轉向電機驅動器，設置 在電動汽車的驅動車輪上方，與方向電機控制器連接，用于基于電動汽車 的轉向齒輪轉角確定電機驅動控制信號；轉向驅動電機，設置在電動汽車 的驅動車輪上方，與轉向電機驅動器和電動汽車的驅動車輪分別連接，用 于基于電機驅動控制信號實現電動汽車的驅動車輪的轉彎角度；溫度傳感 器，位于電動汽車的車身外側，用于檢測電動汽車所在環境的實時溫度； 齒輪齒條轉向器，設置在電動汽車的驅動車輪上方，用于將轉向驅動電機 與電動汽車的驅動車輪連接；MSP430單片機，設置在電動汽車的前端儀 表盤內，與左側超聲波測距設備、右側超聲波測距設備、CMOS高清攝像 設備和方向電機控制器分別連接，基于CMOS高清攝像設備發送的多個電 動汽車周圍環境圖像構建電動汽車的全局圖像，基于全局圖像、左側實時 距離和右側實時距離確定電動汽車的驅動車輪的轉彎角度；電量檢測設 備，設置在電動汽車的蓄電池上，用于檢測蓄電池的實時剩余電量；行駛 控制儀，設置在電動汽車上，與電動汽車的方向電機控制器和速度電機控 制器連接，用于接收位置控制信號，基于位置控制信號確定驅動方向和驅 動速度，并將驅動方向和驅動速度分別發送給方向電機控制器和速度電機 控制器；圖像識別設備，用于對電動汽車前方景象進行拍攝以獲得前方圖 像，并對前方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應地，發 出存在充電樁信號或不存在充電樁信號；超聲波檢測設備，設置在電動汽 車前部，用于檢測電動汽車前部距離充電樁的實時相差距離；ZIGBEE通 信設備，設置在電動汽車上，用于與充電樁的ZIGBEE通信接口進行握手 操作，握手成功則發出充電樁合格信號，握手失敗則發出充電樁不合格信 號；自動充電設備，設置在電動汽車上，包括定位器、位移驅動器、機械 手和充電頭，定位器、位移驅動器和充電頭都設置在機械手上，定位器用 于檢測機械手與充電樁的充電插座之間的相對距離，位移驅動器與定位器 連接，用于基于相對距離驅動機械手前往充電樁的充電插座，機械手用于 在抵達充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；其中， MSP430單片機還與FLASH存儲芯片、電量檢測設備、行駛控制儀、伽利 略導航儀、圖像識別設備、超聲波檢測設備、ZIGBEE通信設備和自動充 電設備分別連接，當實時剩余電量小于等于第一預設電量閾值時，進入自 動導航模式；其中，MSP430單片機在自動導航模式中，啟動伽利略導航 儀和圖像識別設備，接收當前伽利略導航位置，基于當前伽利略導航位置 和預存電子地圖中最近充電站的伽利略導航位置確定位置控制信號，將位 置控制信號發送給行駛控制儀以控制電動汽車前往預存電子地圖中最近 充電站，當從圖像識別設備處接收到存在充電樁信號時，啟動超聲波檢測 設備和ZIGBEE通信設備，在接收到充電樁合格信號且實時相差距離小于 等于預設距離閾值時，啟動自動充電設備以將充電頭插入充電樁的充電插 座中，MSP430單片機退出自動導航模式；其中，MSP430單片機在實時 剩余電量大于等于第二預設電量閾值，控制自動充電設備的機械手以將充 電頭拔離充電樁的充電插座，第二預設電量閾值大于第一預設電量閾值； 其中，超聲波檢測設備、左側超聲波測距設備和右側超聲波測距設備都與 溫度傳感器連接，基于超聲波在空氣中的傳播速度來實現距離測量，超聲 波在空氣中的傳播速度與電動汽車所在環境的實時溫度相關；其中，圖像 識別設備還包括圖像采集器件和充電樁識別器件，圖像采集器件借用 CMOS高清攝像設備中的前方CMOS高清攝像頭，前方CMOS高清攝像 頭設置在電動汽車的車身的正前方，用于對電動汽車前方景象進行拍攝以 獲得前方圖像，充電樁識別器件與前方CMOS高清攝像頭連接，用于對前 方圖像進行圖像識別以確定前方是否存在充電樁，相應地，發出存在充電 樁信號或不存在充電樁信號。