[發(fā)明專利]一種變電站的智能化巡檢方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610125434.3
• 申請(qǐng)日: 2016-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN105774583A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任榮源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 任榮源
• 主分類號(hào): B60L11/18
• 分類號(hào): B60L11/18;B62D15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種變電站的智能化巡檢方法，該方法包括：

1)提供一種變電站的智能化巡檢終端，設(shè)置于基于轉(zhuǎn)彎自動(dòng)行駛的 電動(dòng)汽車，所述電動(dòng)汽車包括溫度傳感器、主控制器、超聲波檢測(cè)設(shè)備和 轉(zhuǎn)彎控制設(shè)備，溫度傳感器用于檢測(cè)周圍環(huán)境溫度，超聲波檢測(cè)設(shè)備與溫 度傳感器連接，用于基于周圍環(huán)境溫度來實(shí)現(xiàn)車身周圍距離測(cè)量，主控制 器與超聲波檢測(cè)設(shè)備和轉(zhuǎn)彎控制設(shè)備分別連接，用于基于超聲波檢測(cè)設(shè)備 的測(cè)量結(jié)果確定發(fā)送給轉(zhuǎn)彎控制設(shè)備的控制信號(hào)；

2)運(yùn)行所述巡檢終端。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電動(dòng)汽車包括：

FLASH存儲(chǔ)芯片，設(shè)置在電動(dòng)汽車的前端儀表盤內(nèi)，用于預(yù)先存儲(chǔ)第 一預(yù)設(shè)電量閾值、第二預(yù)設(shè)電量閾值和預(yù)設(shè)距離閾值；

伽利略導(dǎo)航儀，用于接收伽利略導(dǎo)航定位衛(wèi)星實(shí)時(shí)發(fā)送的、電動(dòng)汽車 的當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置；

左側(cè)超聲波測(cè)距設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身左側(cè)的下端，用于檢測(cè)電 動(dòng)汽車左側(cè)分別距離車身左側(cè)障礙物或道路左側(cè)邊沿的實(shí)時(shí)距離，并作為 左側(cè)實(shí)時(shí)距離輸出；

右側(cè)超聲波測(cè)距設(shè)備，位于電動(dòng)汽車的車身右側(cè)的下端，用于檢測(cè)電 動(dòng)汽車右側(cè)分別距離車身右側(cè)障礙物或道路右側(cè)邊沿的實(shí)時(shí)距離，并作為 右側(cè)實(shí)時(shí)距離輸出；

CMOS高清攝像設(shè)備，由多個(gè)CMOS高清攝像頭組成，用于拍攝多個(gè) 電動(dòng)汽車周圍環(huán)境圖像，其中，多個(gè)CMOS高清攝像頭分別設(shè)置在電動(dòng)汽 車的車身不同位置；

方向電機(jī)控制器，設(shè)置在電動(dòng)汽車的前端儀表盤內(nèi)，與MSP430單片 機(jī)連接，用于基于電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)彎角度或驅(qū)動(dòng)方向計(jì)算電動(dòng)汽 車的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角；

轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，設(shè)置在電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪上方，與方向電機(jī)控制 器連接，用于基于電動(dòng)汽車的轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)角確定電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)；

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，設(shè)置在電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪上方，與轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 和電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪分別連接，用于基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽 車的驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)彎角度；

溫度傳感器，位于電動(dòng)汽車的車身外側(cè)，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車所在環(huán)境 的實(shí)時(shí)溫度；

齒輪齒條轉(zhuǎn)向器，設(shè)置在電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪上方，用于將轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng) 電機(jī)與電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪連接；

MSP430單片機(jī)，設(shè)置在電動(dòng)汽車的前端儀表盤內(nèi)，與左側(cè)超聲波測(cè) 距設(shè)備、右側(cè)超聲波測(cè)距設(shè)備、CMOS高清攝像設(shè)備和方向電機(jī)控制器分 別連接，基于CMOS高清攝像設(shè)備發(fā)送的多個(gè)電動(dòng)汽車周圍環(huán)境圖像構(gòu)建 電動(dòng)汽車的全局圖像，基于全局圖像、左側(cè)實(shí)時(shí)距離和右側(cè)實(shí)時(shí)距離確定 電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)彎角度；

電量檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車的蓄電池上，用于檢測(cè)蓄電池的實(shí)時(shí) 剩余電量；

行駛控制儀，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，與電動(dòng)汽車的方向電機(jī)控制器和速 度電機(jī)控制器連接，用于接收位置控制信號(hào)，基于位置控制信號(hào)確定驅(qū)動(dòng) 方向和驅(qū)動(dòng)速度，并將驅(qū)動(dòng)方向和驅(qū)動(dòng)速度分別發(fā)送給方向電機(jī)控制器和 速度電機(jī)控制器；

圖像識(shí)別設(shè)備，用于對(duì)電動(dòng)汽車前方景象進(jìn)行拍攝以獲得前方圖像， 并對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出存 在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)；

超聲波檢測(cè)設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車前部，用于檢測(cè)電動(dòng)汽車前部距離 充電樁的實(shí)時(shí)相差距離；

ZIGBEE通信設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，用于與充電樁的ZIGBEE通 信接口進(jìn)行握手操作，握手成功則發(fā)出充電樁合格信號(hào)，握手失敗則發(fā)出 充電樁不合格信號(hào)；

自動(dòng)充電設(shè)備，設(shè)置在電動(dòng)汽車上，包括定位器、位移驅(qū)動(dòng)器、機(jī)械 手和充電頭，定位器、位移驅(qū)動(dòng)器和充電頭都設(shè)置在機(jī)械手上，定位器用 于檢測(cè)機(jī)械手與充電樁的充電插座之間的相對(duì)距離，位移驅(qū)動(dòng)器與定位器 連接，用于基于相對(duì)距離驅(qū)動(dòng)機(jī)械手前往充電樁的充電插座，機(jī)械手用于 在抵達(dá)充電樁的充電插座后將充電頭插入充電樁的充電插座中；

其中，MSP430單片機(jī)還與FLASH存儲(chǔ)芯片、電量檢測(cè)設(shè)備、行駛控 制儀、伽利略導(dǎo)航儀、圖像識(shí)別設(shè)備、超聲波檢測(cè)設(shè)備、ZIGBEE通信設(shè) 備和自動(dòng)充電設(shè)備分別連接，當(dāng)實(shí)時(shí)剩余電量小于等于第一預(yù)設(shè)電量閾值 時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航模式；

其中，MSP430單片機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航模式中，啟動(dòng)伽利略導(dǎo)航儀和圖像 識(shí)別設(shè)備，接收當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置，基于當(dāng)前伽利略導(dǎo)航位置和預(yù)存電 子地圖中最近充電站的伽利略導(dǎo)航位置確定位置控制信號(hào)，將位置控制信 號(hào)發(fā)送給行駛控制儀以控制電動(dòng)汽車前往預(yù)存電子地圖中最近充電站，當(dāng) 從圖像識(shí)別設(shè)備處接收到存在充電樁信號(hào)時(shí)，啟動(dòng)超聲波檢測(cè)設(shè)備和 ZIGBEE通信設(shè)備，在接收到充電樁合格信號(hào)且實(shí)時(shí)相差距離小于等于預(yù) 設(shè)距離閾值時(shí)，啟動(dòng)自動(dòng)充電設(shè)備以將充電頭插入充電樁的充電插座中， MSP430單片機(jī)退出自動(dòng)導(dǎo)航模式；

其中，MSP430單片機(jī)在實(shí)時(shí)剩余電量大于等于第二預(yù)設(shè)電量閾值， 控制自動(dòng)充電設(shè)備的機(jī)械手以將充電頭拔離充電樁的充電插座，第二預(yù)設(shè) 電量閾值大于第一預(yù)設(shè)電量閾值；

其中，超聲波檢測(cè)設(shè)備、左側(cè)超聲波測(cè)距設(shè)備和右側(cè)超聲波測(cè)距設(shè)備 都與溫度傳感器連接，基于超聲波在空氣中的傳播速度來實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量， 超聲波在空氣中的傳播速度與電動(dòng)汽車所在環(huán)境的實(shí)時(shí)溫度相關(guān)；

其中，圖像識(shí)別設(shè)備還包括圖像采集器件和充電樁識(shí)別器件，圖像采 集器件借用CMOS高清攝像設(shè)備中的前方CMOS高清攝像頭，前方CMOS 高清攝像頭設(shè)置在電動(dòng)汽車的車身的正前方，用于對(duì)電動(dòng)汽車前方景象進(jìn) 行拍攝以獲得前方圖像，充電樁識(shí)別器件與前方CMOS高清攝像頭連接， 用于對(duì)前方圖像進(jìn)行圖像識(shí)別以確定前方是否存在充電樁，相應(yīng)地，發(fā)出 存在充電樁信號(hào)或不存在充電樁信號(hào)。