[發明專利]一種汽車防撞預警方法

有效

• 申請號: 201610125283.1
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN105572675B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 陳燕;顧九春;李剛;姚琛;吳凱
• 申請（專利權）人: 魯東大學
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S17/93
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所11308
• 代理人: 李斌

1.一種汽車防撞預警方法，采用汽車防撞預警裝置來實現，其中汽車防撞預警裝置包括分別與中央處理器連接的雷達傳感裝置和報警器，雷達傳感裝置包括依次設置在汽車尾部的位于同一直線上的5個雷達傳感器，第一雷達傳感器和第五雷達傳感器分別位于汽車尾部的兩端，距離為L，第三雷達傳感器位于分別距第一雷達傳感器和第五雷達傳感器L/2處，第二雷達傳感器位于距第一雷達傳感器a處，第四雷達傳感器位于距第五雷達傳感器b處，其中a和b都小于L/2,且a+b＝L/2；

其特征在于，依次包括以下步驟：

(1)通過中央處理器控制第三雷達傳感器以角度α發射雷達信號R3進行障礙物掃描，其中α為發射雷達信號R3方向與所述直線的夾角；

(2)接收從障礙物返回的回波信號E3，得到第三雷達傳感器與障礙物的距離A，通過公式d1＝Asinα計算得到障礙物到車尾的垂直距離d1；

(3)通過中央處理器分別控制第一、二雷達傳感器同時發射雷達信號R1、R2進行掃描，其中發射雷達信號R1、R2匯聚于同一點，且所述點位于距離所述直線為d1且平行于所述直線的平行線上；

(4)分別接收從障礙物返回的回波信號E1和E2，分別得到第一、二雷達傳感器與障礙物的距離B1和B2，計算其中β為發射雷達信號R1方向與所述直線的夾角，通過反三角函數公式得到β值；

(5)通過公式d2＝B1sinβ計算得到障礙物與車尾的垂直距離d2；

(6)通過中央處理器分別控制第四、五雷達傳感器同時發射雷達信號R4、R5進行掃描，其中發射雷達信號R4、R5匯聚于同一點，且所述點位于距離所述直線為d2且平行于所述直線的平行線上；

(7)分別接收從障礙物返回的回波信號E4和E5，分別得到第四、五雷達傳感器與障礙物的距離C2和C1，計算其中θ為發射雷達信號R4方向與所述直線的夾角，通過反三角函數公式得到θ值；

(8)通過公式d3＝C2sinθ計算得到障礙物與車尾的垂直距離d3；

(9)按照權重計算如果d小于閾值，則重復步驟(1)-(8)，如果大于等于閾值，則通過中央處理器控制報警器發出警報。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：雷達傳感器為超聲波雷達傳感器和/或激光雷達傳感器。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于：報警器為有線報警器和/或無線報警器。