[發明專利]自移動機器人

在審

• 申請號: 201610123891.9
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN107149435A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

現有市場上銷售的擦窗機器人多采用真空吸附的方式將機器吸附在窗戶上工作，為了減少擦窗機器人與玻璃邊界之間的碰撞，現有技術中一般采用在擦窗機器人上設置防撞板的方法，當擦窗機器人與玻璃邊界發生碰撞時，防撞板觸發微動開關，擦窗機器人內的控制單元根據微動開關的信號還控制擦窗機器人的行走，具體的，由于發生碰撞后，擦窗機器人無法繼續前行，因此，控制單元收到碰撞信號后，控制擦窗機器人后退一定距離后轉向繼續行走。上述過程中由于需要使擦窗機器人后退，擦窗機器人無法清潔到碰撞時玻璃邊界與擦窗機器人之間的玻璃表面，其清潔效率低下。且該擦窗機器人撞板無法有效檢測低邊框或斜邊框，當擦窗機器人爬上斜邊框或低邊框后，仍易導致擦窗機器人吸盤漏氣，擦窗機器人易產生跌落導致的損壞和安全隱患。

另外，上述擦窗機器人對于無邊框玻璃的邊界無法識別，CN203885426U號專利公開了一種帶有運動表面缺陷檢測裝置的自移動機器人，圖1為現有技術CN203885426U號專利中檢測裝置的結構示意圖，如圖1所示，檢測裝置B包括可移動設置在自移動機器人基體100上的檢測桿200，檢測桿200的下端為自由端，該自由端呈球面210形狀。基體100設有容置空間110，其位置和形狀與檢測桿200對應設置，容置空間110的內壁向內腔凸設有擋止部120。檢測桿200上套設有彈簧300，該彈簧300在擋止部120和球面210的內側之間定位。當自移動機器人運行到無邊框工作表面或低邊框工作表面的邊界時，其球面210不再被工作表面表面抵住，在彈簧300的彈力作用下，球 面210被向下頂出，傳感器上的信號發射器發射的信號被檢測桿的桿體擋住，信號接收器接收不到信號，此時，自移動機器人識別到信號的變化，輸出信號給控制單元，對其自身的運動狀態做出相應的調整。但是，該方法只能檢測到無邊框的情形，無法檢測到高邊框的情形，且需要設置的組件較多，同時在機器人本體設置容置空間，需要對機器人本體結構做出改變、安裝復雜且成本較高。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種帶有邊界檢測裝置的自移動機器人，通過在自移動機器人上設置了邊界檢測裝置，使得自移動機器人在遇到邊界后，無需后退便可實現貼邊行走，從而提高了邊界附近區域的清潔效率；另外，自移動機器人能有效的識別出工作表面各種類型的邊界，從而避免自移動機器人在工作時發生損壞，保證自移動機器人的安全。

本發明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

本發明提供一種自移動機器人，包括機器人主體,所述機器人主體上設有控制單元和邊界檢測裝置，所述邊界檢測裝置包括探測桿，所述探測桿的一端為固定端，在所述機器人主體的側邊固定，另一端為自由端，遠離所述機器人主體側邊邊緣，所述探測桿能夠以所述固定端為中心轉動，并在轉動過程中根據外圍環境發出檢測信號，所述控制單元根據所述檢測信號，控制自移動機器人動作。

為了清潔邊界附近的工作表面，所述探測桿朝向工作表面的一側設有清潔件。

為了檢測無邊框工作表面的邊界，所述邊界檢測裝置還包括球頭，所述球頭設置在所述探測桿自由端內朝向工作表面的一側，所述球頭可沿垂直于工作表面的方向滑動。

優選的，所述球頭設置在檢測桿上，所述檢測桿可移動的設置在所述探測桿的自由端內，所述探測桿內設有容置空間，其位置和形狀與檢測桿對應設置，容置空間的內壁向內凸設有擋止部，使得帶有球頭的檢測桿能夠將球頭從探測桿內部部分彈出，檢測桿上套設有彈簧， 該彈簧在擋止部和球頭的內側之間定位。

為了檢測低邊框或斜邊框工作表面的邊界，所述探測桿的固定端設有套管，所述機器人主體上設有轉動軸，所述套管套設在所述轉動軸上，所述套管可沿轉動軸軸線方向滑動。

優選的，以自移動機器人行走時的方向A為前進的方向所述機器人主體前端上設有撞板。

優選的，所述機器人主體呈方形，所述邊界檢測裝置的數量為1個，設于機器人主體的頂角上。

優選的，所述機器人主體呈方形，所述邊界檢測裝置的數量為4個，以自移動機器人行走時的方向為前進的方向，分別設置在左、右兩側邊的上、下兩端頂角上的探測桿與機器人主體的側邊之間的夾角為銳角。