[發明專利]自移動機器人

在審

• 申請號: 201610123891.9
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN107149435A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種自移動機器人，包括機器人主體(1),所述機器人主體上設有控制單元和邊界檢測裝置(2)，其特征在于，所述邊界檢測裝置包括探測桿，所述探測桿的一端為固定端，在所述機器人主體的側邊固定，另一端為自由端，遠離所述機器人主體側邊邊緣，所述探測桿能夠以所述固定端為中心轉動，并在轉動過程中根據外圍環境發出檢測信號，所述控制單元根據所述檢測信號，控制自移動機器人動作。

2.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述探測桿朝向工作表面的一側設有清潔件。

3.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述邊界檢測裝置(2)還包括球頭，所述球頭設置在所述探測桿自由端內朝向工作表面的一側，所述球頭可沿垂直于工作表面的方向滑動。

4.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述球頭設置在檢測桿上，所述檢測桿可移動的設置在所述探測桿的自由端內，所述探測桿內設有容置空間，其位置和形狀與檢測桿對應設置，容置空間的內壁向內凸設有擋止部，使得帶有球頭的檢測桿能夠將球頭從探測桿內部部分彈出，檢測桿上套設有彈簧，該彈簧在擋止部和球頭的內側之間定位。

5.如權利要求3所述的自移動機器人，其特征在于，所述探測桿的固定端設有套管，所述機器人主體(1)上設有轉動軸，所述套管套設在所述轉動軸上，所述套管可沿轉動軸軸線方向滑動。

6.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，以自移動機器人行走時的方向(A)為前進的方向，所述機器人主體(1)前端上設有撞板。

7.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述機器人主體(1)呈方形，所述邊界檢測裝置(2)的數量為1個，設于機器人主體的頂角上。

8.如權利要求1所述的自移動機器人，其特征在于，所述機器人主體(1)呈方形，所述邊界檢測裝置(2)的數量為4個，以自移動機器人行走時的方向(A)為前進的方向，分別設置在左、右兩側邊的上、下兩端頂角上的探測桿與機器人主體的側邊之間的夾角(α)為銳角。