[發明專利]一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統

有效

• 申請號: 201610123861.8
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN105766551B
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 安鋒;林位夫;謝貴水;曹建華;王紀坤
• 申請（專利權）人: 中國熱帶農業科學院橡膠研究所
• 主分類號: A01G23/10
• 分類號: A01G23/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;陳歡

本發明公開了一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，包括：無人駕駛系統，所述無人駕駛系統可行駛于地面上；機械臂，所述機械臂安裝于所述無人駕駛系統上，所述機械臂包括收膠機械手和割膠機械手，所述收膠機械手和割膠機械手前部分別設有收膠攝像識別系統和割膠攝像識別系統；收膠容器，所述收膠容器可拆卸安裝于所述工作平臺上，所述收膠容器位于所述機械臂的一旁。本發明可以實現割膠和收膠的自動化，具有全自動化完成、高效等特點。同時，本發明的技術可以擴展于其他經濟樹種。

技術領域

本發明涉及收膠割膠技術領域，尤其涉及一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統。

背景技術

割膠和收膠是天然橡膠生產中的重要環節。割膠一般是由割膠工在凌晨2點至6點進行手工操作，每人每天割膠300～500棵，不但用工量大，工作也非常辛苦。因此，割膠費用占據了生產成本的70％～80％。同時，當排膠停止后，膠工還需逐棵膠樹進行收膠，費時費力。因為橡膠樹種植利用的土地面積大，割膠需要技術較高等原因割膠和收膠一直未能實現自動化。近年來由于天然橡膠價格的不斷下滑，割膠工流失和老齡化問題日益嚴重，急需發展自動化割膠和收膠的方法。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，解決了現有技術中需要人工割膠收膠導致費時費力的技術問題。

本發明采用的技術手段如下：一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，包括：

無人駕駛系統，所述無人駕駛系統可行駛于地面上，可以是輪式也可以是履帶式，動力源可以是可充電電池也可以是柴油或汽油；

機械臂，所述機械臂安裝于所述無人駕駛系統上，所述機械臂包括割膠機械手，所述割膠機械手前部設有割膠攝像識別系統；

收膠容器，所述收膠容器可拆卸安裝于所述無人駕駛系統上，所述收膠容器位于所述機械臂的一旁。

優選地，所述機械臂還包括收膠機械手，所述收膠機械手前部設有收膠攝像識別系統。

優選地，所述收膠攝像識別系統包括膠腕參數采集模塊，所述膠腕參數采集模塊采集的膠碗參數信息包括：橡膠樹位置、膠碗擺放的位置、膠碗擺放方向，膠舌位置、收膠架位置，若采集到沒有膠舌、收膠架和膠碗中的任何一項，則向下一棵樹移動，若采集到膠碗的擺放方向不正確，則向收膠機械手發出指令，令收膠機械手擺放好膠碗后，并向割膠機械手發出啟動指令。所述割膠攝像識別系統包括割膠參數采集模塊，所述割膠參數采集模塊采集的割膠參數信息包括：橡膠樹位置、割膠起始位置、割線走向、割膠深度和割膠終止位置，割膠攝像識別系統依據采集的信息向割膠機械手發出割膠指令。優選地，所述收膠攝像識別系統還包括收膠參數采集模塊所述收膠參數采集模塊采集的收膠參數信息包括：橡膠樹位置、膠碗位置、收膠容器位置，收膠攝像識別系統依據采集的信息向收膠機械手發出收膠指令。

優選地，所述割膠指令包括：橡膠樹位置、割膠起始位置、割線走向、割膠深度、割膠終止位置。

優選地，收膠指令包括：橡膠樹的位置、收膠架的位置、膠碗的起始位置、膠碗和收膠容器的距離、倒膠碗的時長。

優選地，所述無人駕駛系統前端設有推擋部。

采用本發明所提供的一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，可以實現割膠和收膠的自動化，具有全自動化完成、高效等特點。同時，本發明的技術可以擴展于其他經濟樹種。

附圖說明

圖1為本發明的流程示意圖；

圖2為本發明的結構示意圖。

具體實施方式

以下對本發明的原理和特征進行描述，所舉實施例只用于解釋本發明，并非用于限定本發明的范圍。