[發明專利]一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統

有效

• 申請號: 201610123861.8
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN105766551B
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 安鋒;林位夫;謝貴水;曹建華;王紀坤
• 申請（專利權）人: 中國熱帶農業科學院橡膠研究所
• 主分類號: A01G23/10
• 分類號: A01G23/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;陳歡

1.一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，其特征在于，包括：

無人駕駛系統，所述無人駕駛系統可行駛于地面上；

機械臂，所述機械臂安裝于所述無人駕駛系統上，所述機械臂包括割膠機械手，所述割膠機械手前部設有割膠攝像識別系統；

收膠容器，所述收膠容器可拆卸安裝于所述無人駕駛系統上，所述收膠容器位于所述機械臂的一旁；

所述機械臂還包括收膠機械手，所述收膠機械手前部設有收膠攝像識別系統；

所述收膠攝像識別系統包括膠腕參數采集模塊，所述膠腕參數采集模塊采集的信息包括：橡膠樹位置、膠碗擺放的位置、膠碗擺放方向，膠舌位置、收膠架位置，若采集到沒有膠舌、收膠架和膠碗中的任何一項，則向下一棵樹移動，若采集到膠碗的擺放方向不正確，則向收膠機械手發出指令，令收膠機械手擺放好膠碗后，并向割膠機械手發出啟動指令，所述割膠攝像識別系統包括割膠參數采集模塊，所述割膠參數采集模塊采集的割膠參數信息包括：橡膠樹位置、割膠起始位置、割線走向、割膠深度和割膠終止位置，割膠攝像識別系統依據采集的信息向割膠機械手發出割膠指令。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，其特征在于，所述收膠攝像識別系統還包括收膠參數采集模塊，所述收膠參數采集模塊采集的信息包括：橡膠樹位置、膠碗位置、收膠容器位置，收膠攝像識別系統依據采集的信息向收膠機械手發出收膠指令。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，其特征在于，所述割膠指令包括：橡膠樹位置、割膠起始位置、割線走向、割膠深度、割膠終止位置。

4.根據權利要求2所述的一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，其特征在于，收膠指令包括：橡膠樹的位置、收膠架的位置、膠碗的起始位置、膠碗和收膠容器的距離、倒膠碗的時長。

5.根據權利要求1～4任一項所述的一種基于無人駕駛系統的自動割膠收膠系統，其特征在于，所述無人駕駛系統前端設有推擋部。