[發明專利]高壓線路除冰平臺

在審

• 申請號: 201610120657.0
• 申請日: 2015-12-17
• 公開（公告）號: CN105762748A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 李福軍
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;G01B7/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于電容測量冰層厚度的高壓線路除冰平臺，所述平臺包括感應導線、電容測量電路、微處理器和機器人主體結構，感應導線平行于高壓線路架設，電容測量電路用于測量感應導線和高壓線路之間的電容值，微處理器用于基于電容值確定高壓線路的實時冰層厚度，機器人主體結構與微處理器通過無線通信鏈路連接，用于基于高壓線路的實時冰層厚度對控制對高壓線路除冰的力度。

2.如權利要求1所述的基于電容測量冰層厚度的高壓線路除冰平臺，其特征在于，所述平臺包括：

2根感應導線，平行且對稱架設在高壓線路的兩側；

絕緣三角形支架，位于高壓線路和2根感應導線之間，用于支撐固定高壓線路和2根感應導線；

溫度補償裝置，包括3個溫度傳感器和2個溫度補償器，3個溫度傳感器分別設置在高壓線路和2根感應導線的內部，2個溫度補償器分別設置在2根感應導線的內部，每一個溫度補償器通過比較其對應感應導線的溫度與高壓線路的溫度，對其對應感應導線的溫度進行補償，以保證其對應感應導線的溫度與高壓線路的溫度相同；

電容測量電路，設置在絕緣三角形支架上，用于檢測高壓線路作為一個極板、2根感應導線作為另一個極板的電容器的電容值；

微處理器，與電容測量電路連接，基于電容值確定高壓線路的冰層厚度以作為實時冰層厚度輸出；

第一頻分雙工通信接口，設置在絕緣三角形支架上，與微處理器連接，用于無線發送實時冰層厚度；

伸縮限位開關組合，包括六個伸縮限位開關，用于分別限制前方垂直伸縮臂、前方水平伸縮臂、中部垂直伸縮臂、中部水平伸縮臂、后方垂直伸縮臂和后方水平伸縮臂的伸縮距離；

控制箱移動限位開關，用于限制控制箱的移動距離；

機器人主體結構，包括前輪子結構、中輪子結構、后輪子結構、剎車子結構、前方氣動伸縮子結構、后方氣動伸縮子結構、中部氣動伸縮子結構、底板、重心控制子結構和控制箱；

前輪子結構處于底板上方，包括前方切削刀片、前方防切削板、前方驅動電機和前方行走輪，前方切削刀片用于切除前方高壓線路處的冰層，前方防切削板與前方切削刀片連接，用于在前方切削刀片進行切削操作時卡在高壓線路上，實現前方切削刀片與高壓線路的隔離，前方行走輪采用塑料材料，具有與高壓線路相適應的圓槽，前方驅動電機與前方切削刀片和前方行走輪分別連接，用于為前方切削刀片提供切削動力的同時，為前方行走輪提供行走動力；

中輪子結構位于前輪子結構和中輪子結構中間，處于底板上方，包括中部驅動電機和中部行走輪組成，中部行走輪采用塑料材料，具有與高壓線路相適應的圓槽，中部驅動電機與中部行走輪連接，用于為中部行走輪提供行走動力；

后輪子結構處于底板上方，包括后方驅動電機和后方行走輪，后方行走輪采用塑料材料，具有與高壓線路相適應的圓槽，后方驅動電機與后方切削刀片和后方行走輪分別連接，用于為后方切削刀片提供切削動力的同時，為后方行走輪提供行走動力；

前方氣動伸縮子結構位于前輪子結構和底板之間，用于將前輪子結構連接到底板上，包括前方腕關節、前方垂直伸縮臂、前方肘關節、前方水平伸縮臂和前方肩關節，前方腕關節將前輪子結構和前方垂直伸縮臂連接，前方垂直伸縮臂與前方肘關節連接，前方水平伸縮臂將前方肘關節與前方肩關節連接，前方肩關節與底板連接，前方垂直伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收前方垂直伸縮控制信號，前方水平伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收前方水平伸縮控制信號；

中部氣動伸縮子結構位于中輪子結構和底板之間，用于將中輪子結構連接到底板上，包括中部腕關節、中部垂直伸縮臂、中部肘關節、中部水平伸縮臂和中部肩關節，中部腕關節將中輪子結構和中部垂直伸縮臂連接，中部垂直伸縮臂與中部肘關節連接，中部水平伸縮臂將中部肘關節與中部肩關節連接，中部肩關節與底板連接，中部垂直伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收中部垂直伸縮控制信號，中部水平伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收中部水平伸縮控制信號；

后方氣動伸縮子結構位于后輪子結構和底板之間，用于將后輪子結構連接到底板上，包括后方腕關節、后方垂直伸縮臂、后方肘關節、后方水平伸縮臂和后方肩關節，后方腕關節將后輪子結構和后方垂直伸縮臂連接，后方垂直伸縮臂與后方肘關節連接，后方水平伸縮臂將后方肘關節與后方肩關節連接，后方肩關節與底板連接，后方垂直伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收后方垂直伸縮控制信號，后方水平伸縮臂還與飛思卡爾MC9S12芯片電性連接以接收后方水平伸縮控制信號；

剎車子結構包括剎車塊、剎車導向結構和剎車氣缸，剎車塊位于后方高壓線路位置，剎車導向結構與剎車塊和剎車氣缸分別連接，用于為剎車塊的剎車制動操作提供動力；

重心控制子結構位于底板下方，采用控制箱為重心調節的配重設備，包括重心調節氣缸和三位電磁閥，重心調節氣缸為重心調節提供動力，三位電磁閥通過調節控制箱和底板之間的相對距離來控制機器人主體結構的重心位置；

控制箱位于底板下方，包括外殼和控制板，所述控制板集成了飛思卡爾MC9S12芯片和第二頻分雙工通信接口，第二頻分雙工通信接口與遠端的供電管理服務器連接，用于接收供電管理服務器無線發送的無線控制指令，飛思卡爾MC9S12芯片還與第二頻分雙工通信接口、前方驅動電機、中部驅動電機和后方驅動電機分別連接，用于解析無線控制指令以確定并輸出前方垂直伸縮控制信號、前方水平伸縮控制信號、中部垂直伸縮控制信號、中部水平伸縮控制信號、后方垂直伸縮控制信號或后方水平伸縮控制信號，還用于解析無線控制指令以確定前方驅動電機、中部驅動電機或后方驅動電機的驅動控制信號；

其中，飛思卡爾MC9S12芯片還通過第二頻分雙工通信接口接收第一頻分雙工通信接口發送的實時冰層厚度，以向前方驅動電機發送前方切冰控制指令，控制前方切削刀片的切削力度；

AT89C51單片機被設置在絕緣三角形支架上；

剎車限位開關，用于限制剎車塊的剎車距離。