[發明專利]無人機電池充電方法、系統及無人機

有效

• 申請號: 201610117565.7
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105529788B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 馮銀華
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

本發明涉及無人機充電技術領域，提供了一種無人機電池充電方法、系統及無人機。所述方法包括：實時獲取并更新新增充電樁和/或移動充電樁的位置信息；獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標，查找其中的最優充電樁，并計算無人機飛往最優充電樁所需的最優飛行電量；當所述無人機的剩余電池電量接近所述最優飛行電量時，使無人機飛往所述最優充電樁進行充電。本發明能動態地管理多個充電樁甚至是移動充電樁的位置信息，智能地選擇最優的充電樁，進行飛行電量計算，從而提高電池的使用效率。

【技術領域】

本發明涉及無人機充電技術領域，尤其涉及一種無人機電池充電方法、系統及無人機。

【背景技術】

無人機一般是通過電池供電方式續航。目前無人機的自動續航充電方式包括返回充電樁進行充電，或者在空中對接的方式充電等充電模式。在返回充電樁進行充電的模式下，根據對無人機電池剩余電量的判斷，當電池電量低于無人機返航至充電樁需要的電量時，則使無人機返航至充電樁進行充電。

這種方式只考慮了單個充電樁的情況或者固定位置充電樁的情況，對電池電量的判斷是通過計算無人機返回單個充電樁或者固定位置充電樁的距離所需的電量進行的，該方式對充電樁的管理不夠智能，當新增了充電樁或出現移動充電樁時，無法動態地管理充電樁的位置信息，并進行返航電量計算和充電。因此，當無人機周邊存在多個充電樁甚至是移動充電樁時，無人機如何動態地管理充電樁的位置信息，智能地選擇最優的充電樁，進行飛行電量計算，從而提高電池的使用效率，是目前亟待解決的技術問題。

【發明內容】

本發明要解決的技術問題是如何動態地管理多個充電樁甚至是移動充電樁的位置信息，智能地選擇最優的充電樁，進行飛行電量計算，從而提高電池的使用效率。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案

一方面，本發明提供一種無人機電池充電方法，所述方法包括：

實時獲取并更新新增充電樁和/或移動充電樁的位置信息；

獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標，查找其中的最優充電樁，并計算無人機飛往最優充電樁所需的最優飛行電量；

當所述無人機的剩余電池電量接近所述最優飛行電量時，使無人機飛往所述最優充電樁進行充電。

在一些實施例中，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標包括：

獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息包括充電樁的坐標和是否故障；

過濾掉出現故障的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

在一些實施例中，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標包括：

獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息還包括充電樁的坐標、是否故障和可用電量；

過濾掉出現故障和/或可用電量低于預設值的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

在一些實施例中，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標還包括：

獲取所述無人機的坐標。

在一些實施例中，所述查找其中的最優充電樁包括：

根據所述無人機的飛行計劃，計算在所述無人機的剩余可續航路程范圍內從所述無人機沿原來飛行計劃飛行再到飛往每一可用充電樁的飛行軌跡，其中所述無人機沿原來飛行計劃飛行的飛行軌跡為第一段飛行軌跡，所述飛往每一可用充電樁的飛行軌跡為第二段飛行軌跡；

從可用充電樁中選擇所述第一段飛行軌跡中距離最長的作為最優充電樁。

另一方面，本發明提供一種無人機電池充電系統，所述系統包括：