[發明專利]無人機電池充電方法、系統及無人機

有效

• 申請號: 201610117565.7
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105529788B
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 馮銀華
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷

1.一種無人機電池充電方法，其特征在于，所述方法包括：

實時獲取并更新新增充電樁和/或移動充電樁的位置信息；

獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標，查找其中的最優充電樁，并計算無人機飛往最優充電樁所需的最優飛行電量；

當所述無人機的剩余電池電量接近所述最優飛行電量時，使無人機飛往所述最優充電樁進行充電；

所述查找其中的最優充電樁包括：

根據所述無人機的飛行計劃，計算在所述無人機的剩余可續航路程范圍內從所述無人機沿原來飛行計劃飛行再到飛往每一可用充電樁的飛行軌跡，其中所述無人機沿原來飛行計劃飛行的飛行軌跡為第一段飛行軌跡，所述飛往每一可用充電樁的飛行軌跡為第二段飛行軌跡；

從可用充電樁中選擇所述第一段飛行軌跡中距離最長的作為最優充電樁。

2.如權利要求1所述的無人機電池充電方法，其特征在于，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標包括：

獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息包括充電樁的坐標和是否故障；

過濾掉出現故障的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

3.如權利要求1所述的無人機電池充電方法，其特征在于，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標包括：

獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息還包括充電樁的坐標、是否故障和可用電量；

過濾掉出現故障和/或可用電量低于預設值的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

4.如權利要求2或3所述的無人機電池充電方法，其特征在于，所述獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標還包括：

獲取所述無人機的坐標。

5.一種無人機電池充電系統，其特征在于，所述系統包括：

充電樁位置信息獲取模塊，用于實時獲取并更新新增充電樁和/或移動充電樁的位置信息；

最優充電樁計算模塊，用于獲取所述無人機周邊可用充電樁的坐標，查找其中的最優充電樁，并計算無人機飛往最優充電樁所需的最優飛行電量；

充電控制模塊，用于當所述無人機的剩余電池電量接近所述最優飛行電量時，使無人機飛往所述最優充電樁進行充電；

所述最優充電樁計算模塊包括：

飛行軌跡計算單元，用于根據所述無人機的飛行計劃，計算在所述無人機的剩余可續航路程范圍內從所述無人機沿原來飛行計劃飛行再到飛往每一可用充電樁的飛行軌跡，其中所述無人機沿原來飛行計劃飛行的飛行軌跡為第一段飛行軌跡，所述飛往每一可用充電樁的飛行軌跡為第二段飛行軌跡；

最優充電樁選取單元，用于從可用充電樁中選擇所述第一段飛行軌跡中距離最長的作為最優充電樁。

6.如權利要求5所述的無人機電池充電系統，其特征在于，所述最優充電樁計算模塊包括：

第一周邊充電樁信息獲取單元，用于獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息包括充電樁的坐標和是否故障；

第一可用充電樁計算單元，用于過濾掉出現故障的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

7.如權利要求5所述的無人機電池充電系統，其特征在于，所述最優充電樁計算模塊包括：

第二周邊充電樁信息獲取單元，用于獲取所述無人機周邊預定范圍內的所有充電樁信息，所述充電樁信息還包括充電樁的坐標、是否故障和可用電量；

第二可用充電樁計算單元，用于過濾掉出現故障和/或可用電量低于預設值的充電樁，剩余的為可用充電樁，得出所述可用充電樁的坐標。

8.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括如權利要求5-7任一項所述的無人機電池充電系統。