[發(fā)明專利]一種大負載SCARA搬運機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610116471.8
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105500359A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 李彧蓼;宰姝平;劉海波;黎葉;劉顯云;魯超
• 申請（專利權）人: 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

技術領域：

本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術領域，具體涉及一種大負載SCARA搬運機器人，其負載能力 可達15Kg。

背景技術：

輕工、醫(yī)藥、食品和電子等行業(yè)的自動化生產(chǎn)線中，諸如分揀、包裝、封裝，特別是在 物料搬運、機床上下料等這種重復、枯燥、危險性尤為突出工作中，為了減輕人類勞動強度， 提高工作效率，在作業(yè)工序中往往需要在空間中安置重復性工作的作業(yè)機械人，而采用多自 由度空間并聯(lián)機械手則顯得沒必要，或制造成本太高，串聯(lián)式的五軸六軸機器人制造成本太 高。而傳統(tǒng)的SCARA機器人,為了提高其搬運速度,往往降低其負載能力，目前國內(nèi)將SCARA 機器人應用在5Kg至15Kg搬運領域的還是空白。然而，在針對大負載高速高精度SCARA機器 人的設計領域中，SCARA機器人的腕部結構設計的較單薄，使SCARA機器人的負載能力達不 到大負載的要求，選用的各運動關節(jié)結構復雜。目前國內(nèi)大多數(shù)工業(yè)機器人尺寸都很大而且 很笨重導致制造成本高，組裝起來很麻煩，搬運時候很不方便。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術中存在的上述不足，提供一種大負載SCARA搬運機器人；SCARA (SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)表示：選擇順應性裝配機器手臂。

本發(fā)明所提供的一種大負載SCARA搬運機器人包括機架、第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關節(jié) 及腕部機構；所述機架中的機座1通過螺栓與所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)中的大臂鋼輪法蘭13固連， 所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)中的大臂7通過螺栓與所述第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)中的第二諧波減速機固連，所述 第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)中的小臂21通過深溝球軸承35和第二雙列角接觸球軸承53與腕部機構連接。

所述機架包括機座1、固定架3、接線板4、彎通蓋5、機座蓋15、彎通49及彎通蓋板 55；所述接線板4焊接到所述機座1上，所述接線板4通過螺栓固定在所述固定架3上，所 述彎通49通過螺栓固定在所述機座1上，所述彎通蓋5通過緊定螺釘固定在所述彎通49上， 所述彎通蓋5通過螺栓與所述彎通蓋板55固連。

所述第一旋轉(zhuǎn)關節(jié)包括第一諧波減速機、第一伺服電機6a、大臂7、大臂鋼輪法蘭13、 第一鋼輪法蘭17a、第一柔輪法蘭17b、定位軸20及擋圈52；所述第一諧波減速機包括第一 鋼輪24a、第一柔輪45a及第一波發(fā)生器18a；所述第一伺服電機6a與所述大臂鋼輪法蘭13 通過螺釘固連，所述大臂鋼輪法蘭13與所述第一鋼輪24a通過螺栓固連；所述擋圈52與所 述第一諧波減速機通過螺栓固連用于固定第一波發(fā)生器18a；所述大臂7與所述第一柔輪45a 通過螺栓固連；所述第一鋼輪法蘭17a與所述第一鋼輪24a通過螺栓固連，所述第一柔輪法 蘭17b與所述第一柔輪45a通過螺栓固連。

所述第二旋轉(zhuǎn)關節(jié)包括小臂21、第二伺服電機6b、第三伺服電機10a、第四伺服電機10b、 第二諧波減速機、第四電機連接法蘭8、行星減速機9、第三電機帶輪11、電機軸平鍵12、 小臂鋼輪法蘭14、第三電機連接法蘭16、第二鋼輪法蘭17c、第二柔輪法蘭17d、勾頭鍵19、 第四電機帶輪43、第四電機帶輪墊圈50及第三電機帶輪墊圈51。所述第二諧波減速機包括 第二鋼輪24b、第二柔輪45b及第二波發(fā)生器18b；所述大臂7通過螺栓與所述第二柔輪45b 固連，小臂鋼輪法蘭14通過螺栓與所述第二鋼輪24b固連，第二伺服電機6b通過螺釘與小 臂鋼輪法蘭14固連，小臂21與小臂鋼輪法蘭14通過螺栓固連；第四伺服電機10b與行星減 速機9通過螺釘固連，行星減速機9與第四電機連接法蘭8通過螺栓固連，第四電機連接法 蘭8通過螺栓與小臂21固連，第四電機帶輪43通過螺栓與第四伺服電機10b固連；第三伺 服電機10a與第三電機帶輪11通過螺栓固連，第三電機鋼輪法蘭16與第三電機帶輪11通過 螺栓固連，第三電機連接法蘭16通過螺栓與小臂21固連；第二鋼輪法蘭17d與第二鋼輪24b 通過螺栓固連，第二柔輪法蘭17d與第二柔輪45b通過螺栓固連。