[發(fā)明專利]一種大負載SCARA搬運機器人

在審

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• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN105500359A
• 公開（公告）日: 2016-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李彧蓼;宰姝平;劉海波;黎葉;劉顯云;魯超
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于該機器人包括機架、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及腕部機構(gòu)；所述機架中的機座(1)通過螺栓與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂鋼輪法 蘭(13)固連，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂(7)通過螺栓與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的第二諧波 減速機固連，所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的小臂(21)通過深溝球軸承(35)和第二雙列角接觸球 軸承(53)與所述腕部機構(gòu)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述機架包括機座 (1)、固定架(3)、接線板(4)、彎通蓋(5)、機座蓋(15)、彎通(49)及彎通蓋板(55)； 所述接線板(4)焊接到所述機座(1)上，所述接線板(4)通過螺栓固定在所述固定架(3) 上，所述彎通(49)通過螺栓固定在所述機座(1)上，所述彎通蓋(5)通過緊定螺釘固定 在所述彎通(49)上，所述彎通蓋(5)通過螺栓與所述彎通蓋板(55)固連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 包括第一諧波減速機、第一伺服電機(6a)、大臂(7)、大臂鋼輪法蘭(13)、第一鋼輪法蘭 (17a)、第一柔輪法蘭(17b)、定位軸(20)及擋圈(52)；所述第一諧波減速機包括第一鋼 輪(24a)、第一柔輪(45a)及第一波發(fā)生器(18a)；所述第一伺服電機(6a)與所述大臂鋼 輪法蘭(13)通過螺釘固連，所述大臂鋼輪法蘭(13)與所述第一鋼輪(24a)通過螺栓固連； 所述擋圈(52)與所述第一諧波減速機通過螺栓固連用于固定所述第一波發(fā)生器(18a)；所 述大臂(7)與所述第一柔輪(45a)通過螺栓固連；所述第一鋼輪法蘭(17a)與所述第一鋼 輪(24a)通過螺栓固連，所述第一柔輪法蘭(17b)與所述第一柔輪(45a)通過螺栓固連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 包括小臂(21)、第二伺服電機(6b)、第三伺服電機(10a)、第四伺服電機(10b)、第二諧 波減速機、第四電機連接法蘭(8)、行星減速機(9)、第三電機帶輪(11)、電機軸平鍵(12)、 小臂鋼輪法蘭(14)、第三電機連接法蘭(16)、第二鋼輪法蘭(17c)、第二柔輪法蘭(17d)、 勾頭鍵(19)、第四電機帶輪(43)、第四電機帶輪墊圈(50)及第三電機帶輪墊圈(51)；所 述第二諧波減速機包括第二鋼輪(24b)、第二柔輪(45b)及第二波發(fā)生器(18b)；所述大臂 (7)通過螺栓與所述第二柔輪(45b)固連，所述小臂鋼輪法蘭(14)通過螺栓與所述第二 鋼輪(24b)固連，所述第二伺服電機(6b)通過螺釘與所述小臂鋼輪法蘭(14)固連，所述 小臂(21)與所述小臂鋼輪法蘭(14)通過螺栓固連；所述第四伺服電機(10b)與所述行星 減速機(9)通過螺釘固連，所述行星減速機(9)與所述第四電機連接法蘭(8)通過螺栓固 連，所述第四電機連接法蘭(8)通過螺栓與所述小臂(21)固連，所述第四電機帶輪(43) 通過螺栓與所述第四伺服電機(10b)固連；所述第三伺服電機(10a)與所述第三電機帶輪 (11)通過螺栓固連，所述第三電機鋼輪法蘭(16)與所述第三電機帶輪(11)通過螺栓固 連，所述第三電機連接法蘭(16)通過螺栓與所述小臂(21)固連；所述第二鋼輪法蘭(17d) 與所述第二鋼輪(24b)通過螺栓固連，所述第二柔輪法蘭(17d)與所述第二柔輪(45b)通 過螺栓固連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述腕部機構(gòu)包括 花鍵軸承外圈上端蓋(22)、花鍵軸承套(26)、花鍵帶輪連接法蘭(27)、絲桿帶輪連接法蘭 (28)、末端連接法蘭(38)、法蘭墊圈(39)、花鍵帶輪(41)、圓螺母用止動墊圈(44)、圓 螺母(47)、絲桿軸承外圈上端蓋(23)、花鍵螺母(25)、絲桿軸承套(29)、絲桿螺母(30)、 直線軸承(31)、滾珠絲桿(33)、花鍵(34)、絲桿帶輪(42)、光軸導(dǎo)柱(32)、深溝球軸承 (35)、三角座(36)、三角座軸承蓋板(37)、軸末端蓋板(40)、第一雙列角接觸球軸承(48)、 及第二雙列角接觸球軸承(53)；所述小臂(21)套裝在所述深溝球軸承(35)及第二雙列角 接觸球軸承(53)上，所述深溝球軸承(35)通過所述絲桿軸承外圈上端蓋(23)定位；所 述小臂(21)與所述絲桿軸承外圈上端蓋(23)通過螺栓固連，所述深溝球軸承(35)套裝 在所述絲桿軸承套(29)上，所述絲桿軸承套(29)套裝在所述絲桿螺母(30)上，所述絲 桿軸承套(29)與所述絲桿螺母(30)通過螺栓固連，所述絲桿螺母(29)套裝在所述滾珠 絲桿(33)上，所述絲桿帶輪(42)及所述絲桿帶輪連接法蘭(28)套裝在所述滾珠絲桿(33) 上，所述絲桿帶輪(42)與所述絲桿連接法蘭(28)通過螺栓固連，所述絲桿帶輪連接法蘭 (28)與所述絲桿軸承套(29)通過螺栓固連，所述三角座(36)套裝在所述滾珠絲桿(33) 上，所述軸末端蓋板(40)固定在所述滾珠絲桿(33)的軸末，所述軸末端蓋板(40)通過 螺栓固連在所述三角座(36)上，所述第二雙列角接觸球軸承(53)套裝在所述花鍵軸承外 圈上端蓋(22)上，所述小臂(21)與所述花鍵軸承外圈上端蓋(22)通過螺栓固連，所述 第二雙列角接觸球軸承(53)套裝在所述花鍵軸承套(26)上，所述花鍵軸承套(26)套裝 在所述花鍵螺母(25)上，所述花鍵軸承套(26)與所述花鍵螺母(25)通過螺栓固連，所 述花鍵螺母(25)套裝在所述花鍵(34)上，所述花鍵帶輪(41)及所述花鍵帶輪連接法蘭 (27)套裝在所述花鍵(34)上，所述花鍵帶輪連接法蘭(27)與所述花鍵軸承套(26)通 過螺栓固連，所述花鍵帶輪連接法蘭(27)與所述花鍵帶輪(41)通過螺栓固連，所述三角 座(36)套裝在所述第一雙列角接觸球軸承(48)上，所述第一雙列角接觸球軸承(48)通 過所述三角座軸承蓋板(37)定位，所述三角座(36)與所述三角座軸承蓋板(37)通過螺 栓固連，所述圓螺母(47)擰在所述花鍵(34)上，所述末端連接法蘭(38)套裝在所述花 鍵(34)上。