[發(fā)明專利]無人機(jī)視覺跟蹤方法、裝置以及無人機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610114362.2
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號(hào): CN105759839B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 封旭陽;趙叢;余俊鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;G06T7/20
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司11021
• 代理人: 張成新

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)視覺跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)視覺跟蹤方法、裝置以及無人機(jī)。

背景技術(shù)

無人機(jī)用于航拍已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，目前已有跟蹤目標(biāo)對象進(jìn)行拍攝的無人機(jī)，其主要原理是利用視覺跟蹤系統(tǒng)，通過拍攝裝置判斷和識(shí)別目標(biāo)對象，然后根據(jù)識(shí)別目標(biāo)對象的移動(dòng)軌跡來實(shí)現(xiàn)航跡追蹤，跟隨拍攝。無人機(jī)視覺跟蹤涉及復(fù)雜的視覺跟蹤算法及飛行控制系統(tǒng)，有很多情況可能導(dǎo)致任務(wù)遇到無法解決的問題而中斷，此時(shí)，需要有合適的人機(jī)交互方式將異常信息及時(shí)地反饋給用戶。然而，現(xiàn)有的異常提示方法通常是通過在顯示屏上顯示異常信息，這樣用戶就需要實(shí)時(shí)地目視顯示屏，以避免錯(cuò)過可能的異常提示信息。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提出一種無人機(jī)視覺跟蹤方法、裝置以及無人機(jī)，以解決上述問題。

一種無人機(jī)視覺跟蹤方法，包括以下步驟：

獲取目標(biāo)對象所在區(qū)域的圖像信息；

識(shí)別所述目標(biāo)對象，其中包括在所述圖像信息中獲取目標(biāo)對象信息，并根據(jù)所述目標(biāo)對象信息確定所述目標(biāo)對象；

對識(shí)別成功的目標(biāo)對象進(jìn)行定位以及視覺跟蹤；以及

在識(shí)別所述目標(biāo)對象不成功或所述定位或所述視覺跟蹤發(fā)生異常時(shí)，生成異常提示信號(hào)，并根據(jù)所述異常提示信號(hào)啟動(dòng)提示裝置以提示所述異常。

進(jìn)一步地，對識(shí)別成功的目標(biāo)對象進(jìn)行定位以及視覺跟蹤的步驟具體包括：

根據(jù)獲取的所述目標(biāo)對象信息，按照視覺跟蹤算法獲取目標(biāo)對象的移動(dòng)軌跡信息，以實(shí)現(xiàn)對所述目標(biāo)對象的定位以及航跡追蹤，其中，所述移動(dòng)軌跡信息至少包括目標(biāo)對象相對于所述無人機(jī)的距離信息、方位信息。

進(jìn)一步地，所述提示裝置包含具有顯示界面的控制終端，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法還包括步驟：

在所述控制終端的所述顯示界面上顯示與所述異常提示信號(hào)對應(yīng)的異常提示信息。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述異常提示信號(hào)啟動(dòng)所述提示裝置以提示所述異常的步驟至少包含以下三種提示方式中的一種：

控制所述無人機(jī)上的指示燈閃爍；

控制所述無人機(jī)及/或所述控制終端上的揚(yáng)聲器發(fā)出異常提示音或語音；

控制可穿戴式設(shè)備振動(dòng)或發(fā)出異常提示音或語音。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法還包括步驟：

當(dāng)所述目標(biāo)對象識(shí)別成功時(shí)，在所述控制終端的顯示界面上顯示預(yù)設(shè)標(biāo)記框?qū)λ瞿繕?biāo)對象進(jìn)行突出標(biāo)示，并對所述目標(biāo)對象進(jìn)行檢測以判斷是否允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法還包括步驟：

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)對象符合預(yù)設(shè)檢測標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，則判斷為允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)；以及

在接收到對所述標(biāo)記框的點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)之后，控制所述無人機(jī)進(jìn)入視覺跟蹤模式。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法還包括以下步驟中的至少一個(gè)：

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)對象太小時(shí)，則判斷為不允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)，并顯示與目標(biāo)對象太小相對應(yīng)的異常提示信息；

當(dāng)檢測到所述目標(biāo)對象太大時(shí)，則判斷為不允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)，并顯示與目標(biāo)對象太大相對應(yīng)的異常提示信息；

當(dāng)未檢測到所述目標(biāo)對象的特征時(shí)，則判斷為不允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)，并顯示與未檢測到目標(biāo)對象相對應(yīng)的異常提示信息；

當(dāng)在所述預(yù)設(shè)標(biāo)記框中未檢測到所述目標(biāo)對象時(shí)，則判斷為不允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)，并顯示與在預(yù)設(shè)標(biāo)記框中未檢測到目標(biāo)對象相對應(yīng)的異常提示信息。

進(jìn)一步地，當(dāng)判斷結(jié)果為允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)時(shí)，將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記框顯示為第一預(yù)設(shè)顏色；以及

當(dāng)判斷結(jié)果為不允許接收對所述標(biāo)記框進(jìn)行點(diǎn)擊確認(rèn)的輸入信號(hào)時(shí)，將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記框顯示為第二預(yù)設(shè)顏色。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法具體還包括步驟：

在所述目標(biāo)對象被遮擋而導(dǎo)致跟蹤丟失所述目標(biāo)對象時(shí)，顯示與跟蹤丟失目標(biāo)對象相對應(yīng)的異常提示信息；以及

在檢測目標(biāo)對象超時(shí)后又重新檢測到目標(biāo)對象，或者在重新檢測到目標(biāo)對象但置信度較低時(shí)，在所述控制終端的顯示界面上重新顯示所述預(yù)設(shè)標(biāo)記框?qū)λ鲋匦聶z測到的目標(biāo)對象進(jìn)行突出標(biāo)示。

進(jìn)一步地，所述無人機(jī)視覺跟蹤方法具體還包括以下步驟中的至少一個(gè)：

在接收到退出視覺跟蹤的操作指令時(shí)，退出對所述目標(biāo)對象的視覺跟蹤，并顯示與退出視覺跟蹤相對應(yīng)的提示信息；