[發明專利]無人機視覺跟蹤方法、裝置以及無人機

有效

• 申請號: 201610114362.2
• 申請日: 2016-03-01
• 公開（公告）號: CN105759839B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 封旭陽;趙叢;余俊鋒
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G06T7/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 張成新

1.一種無人機視覺跟蹤方法，包括以下步驟：

獲取目標對象所在區域的圖像信息；

識別所述目標對象，其中包括在所述圖像信息中獲取目標對象信息，并根據所述目標對象信息確定所述目標對象；

對識別成功的目標對象進行定位以及視覺跟蹤；以及

在識別所述目標對象不成功或所述定位或所述視覺跟蹤發生異常時，生成異常提示信號，并根據所述異常提示信號啟動提示裝置以提示所述異常；

其中，所述提示裝置包含具有顯示界面的控制終端，所述無人機視覺跟蹤方法還包括步驟：

當所述目標對象識別成功時，在所述控制終端的顯示界面上顯示預設標記框對所述目標對象進行突出標示，并對所述目標對象進行檢測以判斷是否允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號。

2.如權利要求1所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：對識別成功的目標對象進行定位以及視覺跟蹤的步驟具體包括：

根據獲取的所述目標對象信息，按照視覺跟蹤算法獲取目標對象的移動軌跡信息，以實現對所述目標對象的定位以及航跡追蹤，其中，所述移動軌跡信息至少包括目標對象相對于所述無人機的距離信息、方位信息。

3.如權利要求1或2所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：所述無人機視覺跟蹤方法還包括步驟：

在所述控制終端的所述顯示界面上顯示與所述異常提示信號對應的異常提示信息。

4.如權利要求3所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：根據所述異常提示信號啟動所述提示裝置以提示所述異常的步驟至少包含以下三種提示方式中的一種：

控制所述無人機上的指示燈閃爍；

控制所述無人機及/或所述控制終端上的揚聲器發出異常提示音或語音；

控制可穿戴式設備振動或發出異常提示音或語音。

5.如權利要求1所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：所述無人機視覺跟蹤方法還包括步驟：

當檢測到所述目標對象符合預設檢測標準時，則判斷為允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號；以及

在接收到對所述標記框的點擊確認的輸入信號之后，控制所述無人機進入視覺跟蹤模式。

6.如權利要求5所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：所述無人機視覺跟蹤方法還包括以下步驟中的至少一個：

當檢測到所述目標對象太小時，則判斷為不允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號，并顯示與目標對象太小相對應的異常提示信息；

當檢測到所述目標對象太大時，則判斷為不允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號，并顯示與目標對象太大相對應的異常提示信息；

當未檢測到所述目標對象的特征時，則判斷為不允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號，并顯示與未檢測到目標對象相對應的異常提示信息；

當在所述預設標記框中未檢測到所述目標對象時，則判斷為不允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號，并顯示與在預設標記框中未檢測到目標對象相對應的異常提示信息。

7.如權利要求6所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：當判斷結果為允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號時，將所述預設標記框顯示為第一預設顏色；以及

當判斷結果為不允許接收對所述標記框進行點擊確認的輸入信號時，將所述預設標記框顯示為第二預設顏色。

8.如權利要求1所述的無人機視覺跟蹤方法，其特征在于：所述無人機視覺跟蹤方法具體還包括步驟：

在所述目標對象被遮擋而導致跟蹤丟失所述目標對象時，顯示與跟蹤丟失目標對象相對應的異常提示信息；以及

在檢測目標對象超時后又重新檢測到目標對象，或者在重新檢測到目標對象但置信度較低時，在所述控制終端的顯示界面上重新顯示所述預設標記框對所述重新檢測到的目標對象進行突出標示。