[發明專利]一種電動口袋車及其驅動控制方法

有效

• 申請號: 201610111969.5
• 申請日: 2016-02-29
• 公開（公告）號: CN105620647B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 馬加奇;黃康;甄圣超;戴智亞;孫國強;蔣曉偉
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學智能制造技術研究院
• 主分類號: B62M6/90
• 分類號: B62M6/90;B62K5/01;B62K5/08;B62J25/00;B62K25/04;B62M6/45
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 陸麗莉,何梅生

技術領域

本發明屬于電動滑板車技術領域，具體涉及一種用于娛樂或代步的電動口袋車及其驅動控制方法。

背景技術

電動滑板車作為取代傳統滑板車的新型產品，具有環保節能，易于操作，駕駛安全以及娛樂性強的特點。目前，電動滑板車的結構眾多，大部分電動滑板車是有車架的，用于安裝車輪，蓄電池以及踏板，踏板多數是長板形狀，雙腳不能并排站立，電動滑板的轉向由把手控制，駕駛趣味性不強，并且大多數電動滑板車只有前后兩個輪子，駕駛難度大大提高，駕駛平穩性不好。

發明內容

本發明為了解決現有電動滑板車所存在的問題，提出一種結構緊湊、駕駛平穩安全的電動口袋車及其驅動控制方法，以期能降低駕駛者的學習成本，提高電動口袋車的駕駛趣味，并實現安全駕駛以及輕便攜帶。

本發明為解決技術問題采取如下技術方案：

本發明一種電動口袋車的特點包括：上踏板、左輪轂電機、右輪轂電機、左從動輪機構、右從動輪機構、左前壓力傳感器、右前力傳感器、左后壓力傳感器、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅動控制器；

在所述上踏板的下方前端分別設置有所述左輪轂電機和右輪轂電機；在所述上踏板的下方后端分別設置有左從動輪機構和右從動輪機構；以所述左輪轂電機和右輪轂電機驅動所述上踏板行駛并帶動所述左從動輪機構和右從動輪機構運動；

在所述上踏板的上表面，并與所述左輪轂電機和右輪轂電機相對應的位置上分別設置有所述左前壓力傳感器和右前力傳感器；以所述左前壓力傳感器和右前力傳感器獲取所述上踏板表面所承受的前端壓力；

在所述上踏板的下表面與所述左從動輪機構之間設置有左后壓力傳感器、在所述上踏板的下表面和右從動輪機構之間設置有右后壓力傳感器；以所述左后壓力傳感器和右后壓力傳感器獲取所述上踏板表面所承受的后端壓力；

在所述上踏板的下方設置有儲物格，并在所述儲物格內設置有所述蓄電池以及驅動控制器；以所述蓄電池為所述口袋車提供電力；以所述驅動控制器對所述前端壓力和后端壓力進行分析處理，從而控制所述左輪轂電機和右輪轂電機的轉速。

本發明所述的電動口袋車的特點也在于：

所述左從動輪機構和右從動輪機構均包括：從動輪、從動輪軸、從動輪下支架、滾珠和從動輪上支架；

在所述從動輪下支架的底部貫穿有所述從動輪軸，在所述從動輪軸上安裝有所述從動輪，并通過螺母在所述從動輪軸的兩端進行固定，

在所述從動輪下支架的頂部中間插入有所述從動輪上支架；在所述從動輪上支架與所述從動輪下支架之間安裝有滾珠；使得所述從動輪下支架相對于所述從動輪上支架能相對轉動。

本發明一種電動口袋車的驅動控制方法的特點是按如下步驟進行：

步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通；

步驟2、左前壓力傳感器與右前壓力傳感器分別獲取上踏板表面所承受的前端壓力P1和P2，并輸出給驅動控制器；左后壓力傳感器和右后壓力傳感器分別獲取所述上踏板表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅動控制器；

步驟3、所述驅動控制器判斷P1和P2是否同時大于啟動閾值，若同時大于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機和右輪轂電機，使得口袋車啟動；若不同時大于，則所述口袋車停止；

步驟4、所述驅動控制器判斷P1和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，若小于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機和右輪轂電機；使得所述左輪轂電機的轉速V1和右輪轂電機的轉速V2保持一致，即V1＝V2＝((P1-P3)+(P2-P4))/P×V；其中V表示口袋車的最大設定速度；P表示人的總壓力；此時，口袋車直線行駛；若大于等于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機和右輪轂電機；使得所述左輪轂電機的轉速V1和右輪轂電機的轉速V2不同，即V1＝(P1-P4)/P×V，V2＝(P2-P3)/P×V，此時，口袋車轉彎；

步驟5、返回步驟3執行。

本發明所述的電動口袋車的驅動控制方法的特點也在于：

當V1>V2時，表示動口袋車向右轉彎，當V1<V2時，表示口袋車向左轉彎。

與已有技術相比，本發明的有益效果體現在：

1、本發明電動口袋車結構節湊、攜帶輕便，通過兩塊蓄電池，提高了續航里程；電動口袋車的驅動控制系統，降低了駕駛者的學習成本，駕駛安全性。