[發(fā)明專利]一種電動(dòng)口袋車及其驅(qū)動(dòng)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610111969.5
• 申請日: 2016-02-29
• 公開（公告）號: CN105620647B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬加奇;黃康;甄圣超;戴智亞;孫國強(qiáng);蔣曉偉
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)智能制造技術(shù)研究院
• 主分類號: B62M6/90
• 分類號: B62M6/90;B62K5/01;B62K5/08;B62J25/00;B62K25/04;B62M6/45
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司34101
• 代理人: 陸麗莉,何梅生

1.一種電動(dòng)口袋車的驅(qū)動(dòng)控制方法，所述電動(dòng)口袋車，包括：上踏板(8)、左輪轂電機(jī)(1)、右輪轂電機(jī)(15)、左從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、右從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)、左前壓力傳感器(19)、右前力傳感器(20)、左后壓力傳感器(22)、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅(qū)動(dòng)控制器；

在所述上踏板(8)的下方前端分別設(shè)置有所述左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)；在所述上踏板(8)的下方后端分別設(shè)置有左從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和右從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)；以所述左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)驅(qū)動(dòng)所述上踏板(8)行駛并帶動(dòng)所述左從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和右從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)；

在所述上踏板(8)的上表面，并與所述左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)相對應(yīng)的位置上分別設(shè)置有所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20)；以所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20)獲取所述上踏板(8)表面所承受的前端壓力；

在所述上踏板(8)的下表面與所述左從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有左后壓力傳感器(22)、在所述上踏板(8)的下表面和右從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有右后壓力傳感器；以所述左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力；

在所述上踏板(8)的下方設(shè)置有儲(chǔ)物格，并在所述儲(chǔ)物格內(nèi)設(shè)置有所述蓄電池以及驅(qū)動(dòng)控制器；以所述蓄電池為所述口袋車提供電力；以所述驅(qū)動(dòng)控制器對所述前端壓力和后端壓力進(jìn)行分析處理，從而控制所述左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)的轉(zhuǎn)速；

所述左從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)和右從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)均包括：從動(dòng)輪、從動(dòng)輪軸、從動(dòng)輪下支架、滾珠和從動(dòng)輪上支架；

在所述從動(dòng)輪下支架的底部貫穿有所述從動(dòng)輪軸，在所述從動(dòng)輪軸上安裝有所述從動(dòng)輪，并通過螺母在所述從動(dòng)輪軸的兩端進(jìn)行固定；

在所述從動(dòng)輪下支架的頂部中間插入有所述從動(dòng)輪上支架；在所述從動(dòng)輪上支架與所述從動(dòng)輪下支架之間安裝有滾珠；使得所述從動(dòng)輪下支架相對于所述從動(dòng)輪上支架能相對轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)控制方法，其特征是按如下步驟進(jìn)行：

步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通；

步驟2、左前壓力傳感器(19)與右前壓力傳感器(20)分別獲取上踏板(8)表面所承受的前端壓力P1和P2，并輸出給驅(qū)動(dòng)控制器；左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器分別獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅(qū)動(dòng)控制器；

步驟3、所述驅(qū)動(dòng)控制器判斷P1和P2是否同時(shí)大于啟動(dòng)閾值，若同時(shí)大于，則所述驅(qū)動(dòng)控制器計(jì)算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)，使得口袋車啟動(dòng)；若不同時(shí)大于，則所述口袋車停止；

步驟4、所述驅(qū)動(dòng)控制器判斷P1和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，若小于，則所述驅(qū)動(dòng)控制器計(jì)算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)；使得所述左輪轂電機(jī)(1)的轉(zhuǎn)速V1和右輪轂電機(jī)(15)的轉(zhuǎn)速V2保持一致，即V1=V2=((P1-P3)+(P2-P4))/P×V；其中V表示口袋車的最大設(shè)定速度；P表示人的總壓力；此時(shí)，口袋車直線行駛；若大于等于，則所述驅(qū)動(dòng)控制器計(jì)算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)(1)和右輪轂電機(jī)(15)；使得所述左輪轂電機(jī)(1)的轉(zhuǎn)速V1和右輪轂電機(jī)(15)的轉(zhuǎn)速V2不同，即V1=(P1-P4)/P×V，V2=(P2-P3)/P×V，當(dāng)V1> V2時(shí)，表示動(dòng)口袋車向右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)V1<V2時(shí)，表示口袋車向左轉(zhuǎn)彎；

步驟5、返回步驟3執(zhí)行。