[發明專利]一種電動口袋車及其驅動控制方法

有效

• 申請號: 201610111969.5
• 申請日: 2016-02-29
• 公開（公告）號: CN105620647B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 馬加奇;黃康;甄圣超;戴智亞;孫國強;蔣曉偉
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學智能制造技術研究院
• 主分類號: B62M6/90
• 分類號: B62M6/90;B62K5/01;B62K5/08;B62J25/00;B62K25/04;B62M6/45
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 陸麗莉,何梅生

1.一種電動口袋車的驅動控制方法，所述電動口袋車，包括：上踏板(8)、左輪轂電機(1)、右輪轂電機(15)、左從動輪機構、右從動輪機構、左前壓力傳感器(19)、右前力傳感器(20)、左后壓力傳感器(22)、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅動控制器；

在所述上踏板(8)的下方前端分別設置有所述左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)；在所述上踏板(8)的下方后端分別設置有左從動輪機構和右從動輪機構；以所述左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)驅動所述上踏板(8)行駛并帶動所述左從動輪機構和右從動輪機構運動；

在所述上踏板(8)的上表面，并與所述左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)相對應的位置上分別設置有所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20)；以所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20)獲取所述上踏板(8)表面所承受的前端壓力；

在所述上踏板(8)的下表面與所述左從動輪機構之間設置有左后壓力傳感器(22)、在所述上踏板(8)的下表面和右從動輪機構之間設置有右后壓力傳感器；以所述左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力；

在所述上踏板(8)的下方設置有儲物格，并在所述儲物格內設置有所述蓄電池以及驅動控制器；以所述蓄電池為所述口袋車提供電力；以所述驅動控制器對所述前端壓力和后端壓力進行分析處理，從而控制所述左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)的轉速；

所述左從動輪機構和右從動輪機構均包括：從動輪、從動輪軸、從動輪下支架、滾珠和從動輪上支架；

在所述從動輪下支架的底部貫穿有所述從動輪軸，在所述從動輪軸上安裝有所述從動輪，并通過螺母在所述從動輪軸的兩端進行固定；

在所述從動輪下支架的頂部中間插入有所述從動輪上支架；在所述從動輪上支架與所述從動輪下支架之間安裝有滾珠；使得所述從動輪下支架相對于所述從動輪上支架能相對轉動；

所述驅動控制方法，其特征是按如下步驟進行：

步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通；

步驟2、左前壓力傳感器(19)與右前壓力傳感器(20)分別獲取上踏板(8)表面所承受的前端壓力P1和P2，并輸出給驅動控制器；左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器分別獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅動控制器；

步驟3、所述驅動控制器判斷P1和P2是否同時大于啟動閾值，若同時大于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)，使得口袋車啟動；若不同時大于，則所述口袋車停止；

步驟4、所述驅動控制器判斷P1和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，若小于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)；使得所述左輪轂電機(1)的轉速V1和右輪轂電機(15)的轉速V2保持一致，即V1=V2=((P1-P3)+(P2-P4))/P×V；其中V表示口袋車的最大設定速度；P表示人的總壓力；此時，口袋車直線行駛；若大于等于，則所述驅動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(1)和右輪轂電機(15)；使得所述左輪轂電機(1)的轉速V1和右輪轂電機(15)的轉速V2不同，即V1=(P1-P4)/P×V，V2=(P2-P3)/P×V，當V1> V2時，表示動口袋車向右轉彎，當V1<V2時，表示口袋車向左轉彎；

步驟5、返回步驟3執行。