[發明專利]直線滑塊式回轉運動機器人

在審

• 申請號: 201610107895.8
• 申請日: 2016-02-26
• 公開（公告）號: CN105666480A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 李明亮;張平良
• 申請（專利權）人: 東莞市速美達自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域

本發明涉及自動化加工設備技術領域，尤其是指一種直線滑塊 式回轉運動機器人。

背景技術

隨著機器換人項目的推廣，傳統的流水線式生產線也面臨諸多 機器化改造的問題，諸如輸送帶難以實現長距離運送和運送精度不 高的問題，采用現有的接駁設備不僅成本較高，設備占用空間大， 且接駁效果難以滿足生產商的需求，缺陷明顯。直線電機伺服系統 是一種直接將電能轉換成直線運動的機械能的動力裝置，它沒有旋 轉電機的中間轉換環節，能有效克服傳統轉換機構的體積大、精度 低、效率低、響應慢、噪音大等諸多缺點。

直線電機可以看作是旋轉電機沿著徑向刨開，并拉直展開。由 定子演變而來的一側稱為初級，由轉子演變而來的一側稱為次級。 考慮到實際情況，一般將初級和次級制造成不同的長度，以保證在 所需要的行程范圍內初級與次級的之間能有效的進行耦合。對于直 線電機，一般將運動的一級稱為動子，靜止的一級稱為定子。但是， 在現有的直線電機結構中，一般是將裝有永磁體的固定導軌座作為 定子，將裝設有線圈的運動部件作為動子，由于受到控制線路的牽 制作用，現有直線電機的動子只能在設定的滑軌范圍內滑動，難以 用于多工位的生產線上，缺陷明顯。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構簡單緊湊、響應速度 快、噪音低，并能實現超長距離來回運動，且占地空間較小的直線 滑塊式回轉運動機器人。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

直線滑塊式回轉運動機器人，包括至少兩條平行設置的固定導 軌組件、裝設于固定導軌組件上的滑軌、與滑軌配合的滑塊、以及 與滑塊固定連接的運動部，其特征在于：所述固定導軌組件包括至 少兩個固定導軌座，相鄰兩個固定導軌座及固定導軌座上的滑軌均 直線對接；所述運動部內部設置有永磁體，所述固定導軌座裝設有 與永磁體對應布置的驅動線圈，該驅動線圈與所述滑軌平行；

所述固定導軌組件的端部裝設有移動導軌座以及用于驅動移動 導軌座側向移動的換軌驅動機構。

優選的，所述換軌驅動機構包括線性模組及與線性模組上的換 軌滑塊連接的安裝板，所述移動導軌座固定于該安裝板。

優選的，所述固定導軌組件為兩條，該兩條固定導軌組件上下 平行布置或水平平行布置。

優選的，所述永磁體固定于運動部的底部。

優選的，所述永磁體的外部裝設有用于封裝永磁體的封蓋。

優選的，所述運動部的上部裝設有用于固定治具的基板。

優選的，所述固定導軌組件的側壁裝設有標尺光柵，所述運動 部裝設有與標尺光柵對應的讀數頭。

本發明的有益效果在于：

本發明提供了一種直線滑塊式回轉運動機器人，由于將線圈設 置于固定導軌組件上，相當于定子，將永磁體設置于運動部上，相 當于動子，從而使得運動部擺脫了驅動線圈和拖鏈的束縛，運動部 的移動范圍更廣。將多個固定導軌座直線對接之后，在驅動線圈的 控制作用下，運動部可以從一個固定導軌座運動至另一導軌座上， 從而進一步拓展了運動部的移動范圍，且無需特別的接駁設備即可 實現相鄰倆個工位的工件運輸，本發明直線滑塊式回轉運動機器人 用于生產線的列裝，能大大減小生產線的占地面積和投入成本，性 價比更高。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的立體結構示意圖。

圖2為本發明固定導軌座的立體結構示意圖。

圖3為本發明固定導軌座的立體結構分解示意圖。

圖4為本發明實施例二的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員的理解，下面結合實施例與附圖對本 發明作進一步的說明，實施方式提及的內容并非對本發明的限定。