[發明專利]一種攝像儀姿態調整機構

在審

• 申請號: 201610105822.5
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105598979A
• 公開（公告）日: 2016-05-25
• 發明（設計）人: 彭倍;秦東興;杜浩然;楊杰;李波
• 申請（專利權）人: 四川阿泰因機器人智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 成都睿道專利代理事務所(普通合伙) 51217
• 代理人: 陶紅

技術領域

本發明屬于地面行走機器人的技術領域，具體地說，涉及一種攝像儀姿態 調整機構。

背景技術

移動機器人的應用范圍大為擴展，不僅在工業、農業、醫療、服務等行業 中得到廣泛的應用，而且在城市安全、國防和空間探測領域等有害與危險場合 得到很好的應用。移動機器人需要通過攝像儀巡檢監控周圍環境，捕捉異常情 況和活動細節，則要求攝像儀能夠完成升降、旋轉和俯仰等動作，從而達到全 方位的信息捕捉。

發明內容

針對現有技術中上述的不足，本發明提供一種攝像儀姿態調整機構，本裝 置能夠完成攝像儀的升降、旋轉和俯仰的姿態調整，結構簡單且動作靈敏。

為了達到上述目的，本發明采用的解決方案是：一種攝像儀姿態調整機構， 包括隔離板、頂板、旋轉臺、攝像儀、升降機構、旋轉機構和俯仰機構，隔離 板、頂板、旋轉臺從下至上依次固定連接。

升降機構包括步進電機一、主動同步輪、從動同步輪、同步帶、同步夾、 轉接塊、旋轉隔離軸承組件、多邊形管，主動同步輪與步進電機一的輸出端固 定連接，步進電機一與隔離板固定連接，從動輪設置在頂板的上表面，同步帶 設置在主動同步輪和從動同步輪之間，同步夾與同步帶固定連接；多邊形管與 旋轉隔離軸承組件內圈固定連接，同步夾和旋轉隔離軸承組件外圈分別與轉接 塊固定連接。

旋轉機構包括步進電機二、主動齒輪以及與主動齒輪嚙合的從動齒輪，主 動齒輪與步進電機二的輸出端固定連接，從動齒輪與旋轉臺旋轉連接，從動齒 輪中心設置有多邊形孔，多邊形管滑動連接在多邊形孔內。

俯仰機構包括固定塊和活動塊，多邊形管與固定塊固定連接，活動塊與固 定塊樞接連接，固定塊和活動塊之間設置有用于驅動活動塊作上下轉動的步進 電機三，步進電機三與固定塊固定連接，活動塊與步進電機三的輸出端固定連 接，攝像儀與活動塊固定連接。

進一步地，升降機構還包括直線滑軌和滑塊，滑軌與隔離板固定連接，滑 塊與直線滑軌滑動連接，滑塊與轉接塊固定連接。

進一步地，旋轉機構還包括轉接軸承，轉接軸承與從動齒輪同軸分布，轉 接軸承內圈與旋轉臺固定連接，轉接軸承外圈與從動齒輪固定連接。

本發明的有益效果是，步進電機一能夠驅動同步帶上的同步夾上下移動， 從而帶動多邊形管和攝像儀升降，多邊形管在從動齒輪上的多邊形孔內滑動， 使得多邊形管的升降不受旋轉機構的影響；滑塊和直線滑軌的配合能夠穩定升 降路徑；步進電機二能夠驅動從動齒輪轉動，由于多邊形孔對多邊形管的限制 作用，多邊形管和攝像儀旋轉，在旋轉隔離軸承組件的作用下，多邊形管的旋 轉能夠不受升降機構其他部件的影響；步進電機三能夠驅動攝像儀完成俯仰動 作；整個裝置結構簡單，并能夠使得攝像儀的姿態調整靈活、動作互不干涉、 運行靈活流暢。

附圖說明

圖1為本發明的攝像儀姿態調整機構的主視圖。

圖2為圖1中A處的放大圖。

圖3為圖1中B處的放大圖。

圖4為本發明中從動齒輪的裝配示意圖。

圖5為本發明的攝像儀姿態調整機構的俯視圖。

圖6為本發明中升降結構的俯視圖。

附圖中：

11、隔離板；12、頂板；13、旋轉臺；14、攝像儀；21、步進電機一； 22、主動同步輪；23、從動同步輪；24、同步帶；25、同步夾；26、轉 接塊；27、旋轉隔離軸承組件；28、多邊形管；29a、直線滑軌；29b、 滑塊；31、步進電機二；32、主動齒輪；33、從動齒輪；34、轉接軸承； 41、固定塊；42、活動塊；43、步進電機三。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明作進一步描述：

本發明提供一種攝像儀姿態調整機構，如附圖1和附圖5所示，包括隔離 板11、頂板12、旋轉臺13、攝像儀14、升降機構、旋轉機構和俯仰機構，隔 離板11、頂板12、旋轉臺13從下至上依次固定連接。