[發明專利]一種仿魚鰭動力原理擺動裝置

有效

• 申請號: 201610103204.7
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105620703B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 石林;王凌曉;田應仲
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

本發明涉及一種仿魚鰭動力原理擺動裝置，包括擺動平臺、彈性桿a、彈性桿b和固定導向架；所述彈性桿a和彈性桿b的下端穿過固定導向架的兩個孔，上端通過緊定螺釘分別固定在擺動平臺上。其中固定導向架作用在于約束整個裝置，并起到導向彈性桿的作用。本發明重量輕、慣性小、效率高、靈活控制性強，可靈活用于各種機械結構設計場合。

技術領域

本發明屬于仿生領域，特別涉及一種仿魚鰭動力原理擺動裝置。

背景技術

生物體的精巧結構、運動原理和行為方式等，已經成了機器人學有意模仿的對象。尤其像海洋中的動物已經具備了高速航行的能力，同時它們的運動效率高、靈活控制性強等優點，越來越受到國內外仿生學的關注和應用。而國內外學者對魚鰭在水中的推進方式應用較為廣泛，例如麻省理工大學研究的形似鱒魚的機器魚、北京航空航天大學研制出一條“robofish”機器魚。但在對魚鰭內部運動原理的應用至今并不成熟。

發明內容

本發明的目的在于對魚鰭運動原理的分析和研究，設計一種仿魚鰭動力原理擺動裝置。

為達到上述目的，本發明的構思如下：

通過對魚鰭內部運動原理的分析和研究發現，當魚鰭一側肌肉收縮時，另一側肌肉將被迫伸展，魚鰭向肌肉收縮側擺動，反之魚鰭向另一側擺動。根據上述運動原理，該仿魚鰭動力原理擺動裝置能夠通過調節兩根彈性桿的伸縮量，從而控制該裝置末端進行左右擺動。

根據上述構思，本發明采用如下技術方案：

一種仿魚鰭動力原理擺動裝置，包括擺動平臺、彈性桿a、彈性桿b和固定導向架；所述彈性桿a和彈性桿b的下端穿過固定導向架的兩個孔，上端通過緊定螺釘分別固定在擺動平臺上。其中固定導向架作用在于約束整個裝置，并起到導向彈性桿的作用。

本發明的原理是：利用魚鰭內部運動原理，通過伸縮彈性桿，使彈性桿伸出固定導向架的長度不同，產生內部應力，從而發生彎曲彈性變形，產生擺動。

與現有技術相比，本發明的積極效果是：

本發明重量輕、慣性小、效率高、靈活控制性強，可靈活用于各種機械結構設計場合。

附圖說明

圖1為一種魚鰭內部動力原理運動原理圖。

圖2為一種仿魚鰭動力原理擺動裝置整體結構圖。

圖3為一種仿魚鰭動力原理擺動裝置整體右擺圖。

圖4為一種仿魚鰭動力原理擺動裝置整體左擺圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的優選實施例作詳細說明：

參見圖1和圖2，通過對魚鰭內部運動原理的分析和研究發現，當魚鰭一側肌肉收縮時，另一側肌肉將被迫伸展，魚鰭向肌肉收縮側擺動，反之魚鰭向另一側擺動。根據上述原理，一種仿魚鰭動力原理擺動裝置，包括擺動平臺1、彈性桿a2、彈性桿b3和固定導向架4；所述彈性桿a2和彈性桿b3的下端穿過固定導向架4的兩個孔，上端通過緊定螺釘分別固定在擺動平臺1上。其中固定導向架4作用在于約束整個裝置，并起到導向彈性桿a2和彈性桿b3的作用。

在本實施列中，參見圖3和圖4，拉動彈性桿b3，使彈性桿b3伸出固定導向架4上端的量減少，同時推出彈性桿a2，使彈性桿a2伸出固定導向架4上端的量增加，將會使彈性桿a2和彈性桿b3向右彎曲，擺動平臺1向右擺動；反之彈性桿a2和彈性桿b3向左彎曲，擺動平臺1向左擺動。