[發明專利]一種機器人扎制荷花燈的系統和方法有效
| 申請號： | 201610102845.0 | 申請日： | 2016-02-25 |
| 公開（公告）號： | CN105588076B | 公開（公告）日： | 2018-09-14 |
| 發明（設計）人： | 李金熱;盧麗芳;方浩;陸元杰 | 申請（專利權）人： | 南京工業職業技術學院 |
| 主分類號： | F21V1/26 | 分類號： | F21V1/26;F21W121/00 |
| 代理公司： | 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 陳揚 |
| 地址： | 210016 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 荷花 系統 方法 | ||
本發明公開了一種機器人扎制荷花燈的系統和方法，該系統包括相鄰設置的第一凸輪分割器和第二凸輪分割器，所述第一凸輪分割器周圍設有第一供料裝置、第二供料裝置、第三供料裝置、用于將第一、第二、第三供料裝置上的原材料抓取到第一凸輪分割器上的機器人R1和用于在第一凸輪分割器上進行焊接操作的機器人R2，所述第二凸輪分割器周圍設有用于從第一凸輪分割器上抓取半成品到第二凸輪分割器上的機器人R3，所述機器人R3周圍設有用于提供原材料的供花涂膠裝置和用于輸送成品的輸送帶裝置；所述第一供料裝置和第二供料裝置為環型供料裝置，第三供料裝置為U型供料裝置。該系統和方法可大大提高荷花燈制作的效率，速度快，精度高，降低生產成本。
技術領域
本發明涉及機器人，具體涉及一種機器人扎制荷花燈的系統和方法。
背景技術
花燈是一種中國傳統民間藝術品，多于春節、元宵等節日懸掛，為佳節喜日增光添彩，祈求平安。由于制作花燈的工藝復雜，能夠熟練制作花燈的人年紀都年邁，以及人們對傳統文化的淡忘，花燈已經不知不覺地遠離了我們的生活。
運用機器人做花燈可以大大提高制作的工作效率，降低生產成本，解放人力。機器人做花燈實現后，可以大批量生產，在市場競爭中取得巨大的優勢。
發明內容
為了解決上述問題，本發明提供了一種機器人扎制荷花燈的系統和方法。
上述目的是通過如下技術方案實現的：
一種機器人扎制荷花燈的系統，包括相鄰設置的第一凸輪分割器和第二凸輪分割器，所述第一凸輪分割器周圍設有第一供料裝置、第二供料裝置、第三供料裝置、用于將第一、第二、第三供料裝置上的原材料抓取到第一凸輪分割器上的機器人R1和用于在第一凸輪分割器上進行焊接操作的機器人R2，所述第二凸輪分割器周圍設有用于從第一凸輪分割器上抓取半成品到第二凸輪分割器上的機器人R3，所述機器人R3周圍設有用于提供原材料的供花涂膠裝置和用于輸送成品的輸送帶裝置；所述第一供料裝置和第二供料裝置為環型供料裝置，第三供料裝置為U型供料裝置。
進一步地，所述機器人R1、R2和R3均為IRB1200 ABB機器人。
進一步地，所述第一凸輪分割器為KFY系列圓柱凸輪分割器，其輸入軸與輸出軸平行；所述第二凸輪分割器為DS心軸型分割器，其輸入軸與輸出軸垂直。
進一步地，所述第一供料裝置為用于供送直徑為250mm小環的供料裝置，所述第二供料裝置為用于供送直徑為270mm大環的供料裝置，所述第三供料裝置為用于供送開口直徑為250mm U型環的供料裝置。
一種利用上述系統軋制荷花燈的方法，包括如下步驟：
步驟S1：機器人R1從第一供料裝置抓取小環水平放于第一凸輪分割器上，再從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；
步驟S2：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉90度；
步驟S3：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；
步驟S4：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉45度；
步驟S5：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；
步驟S6：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉90度；
步驟S7：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；
步驟S8：機器人R2焊接U型環與小環相接處，形成半成品框架；
步驟S9：機器人R1從第二供料裝置抓取大環水平放于半成品框架上；
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