[發明專利]一種機器人扎制荷花燈的系統和方法

有效

• 申請號: 201610102845.0
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN105588076B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 李金熱;盧麗芳;方浩;陸元杰
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: F21V1/26
• 分類號: F21V1/26;F21W121/00
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚

1.一種利用荷花燈軋制系統軋制荷花燈的方法，其特征在于：

荷花燈軋制系統包括相鄰設置的第一凸輪分割器和第二凸輪分割器，所述第一凸輪分割器周圍設有第一供料裝置、第二供料裝置、第三供料裝置、用于將第一、第二、第三供料裝置上的原材料抓取到第一凸輪分割器上的機器人R1和用于在第一凸輪分割器上進行焊接操作的機器人R2，所述第二凸輪分割器周圍設有用于從第一凸輪分割器上抓取半成品到第二凸輪分割器上的機器人R3，所述機器人R3周圍設有用于提供原材料的供花涂膠裝置和用于輸送成品的輸送帶裝置；所述第一供料裝置和第二供料裝置為環型供料裝置，第三供料裝置為U型供料裝置；

其中，所述機器人R1、R2和R3均為IRB1200ABB機器人；

其中，所述第一凸輪分割器為KFY系列圓柱凸輪分割器，其輸入軸與輸出軸平行；所述第二凸輪分割器為DS心軸型分割器，其輸入軸與輸出軸垂直；

其中，所述第一供料裝置為用于供送直徑為250mm小環的供料裝置，所述第二供料裝置為用于供送直徑為270mm大環的供料裝置，所述第三供料裝置為用于供送開口直徑為250mmU型環的供料裝置；

軋制荷花燈的方法包括如下步驟：

步驟S1：機器人R1從第一供料裝置抓取小環水平放于第一凸輪分割器上，再從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；

步驟S2：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉90度；

步驟S3：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；

步驟S4：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉45度；

步驟S5：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；

步驟S6：機器人R2焊接U型環與小環相接處，焊接好后第一凸輪分割器旋轉90度；

步驟S7：機器人R1再次從第三供料裝置抓取U型環放于小環上，U型環開口朝下垂直于小環所在平面；

步驟S8：機器人R2焊接U型環與小環相接處，形成第一半成品框架；

步驟S9：機器人R1從第二供料裝置抓取大環水平放于第一半成品框架上；

步驟S10：機器人R2焊接大環與第一半成品框架相接處，第一凸輪分割器配合旋轉，每焊接完兩個接觸點，第一凸輪分割器依次旋轉90度、45度和90度，形成第二半成品框架；

步驟S11：機器人R3抓取步驟S10中的第二半成品框架安裝在第二凸輪分割器上，再從供花涂膠裝置吸取花瓣并點膠粘貼在第二半成品框架上，每粘貼一個花瓣第二凸輪分割器旋轉45度，粘貼八個花瓣即完成第一層；完成第一層后，第二凸輪分割器旋轉22.5度，機器人R3粘貼第二層的第一個花瓣，每粘貼一個花瓣第二凸輪分割器旋轉45度，粘貼八個花瓣即完成第二層；如此直至完成第五層后，第二凸輪分割器反向旋轉22.5度，機器人R3粘貼第六層的第一個花瓣，每粘貼一個花瓣第二凸輪分割器按該層第一個花瓣粘貼前的旋轉方向繼續旋轉45度，粘貼八個花瓣即完成第六層；得到成品；

步驟S12：機器人R3將成品放置到輸送帶裝置上。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S11前五層花瓣的顏色為粉紅色，第六層花瓣的顏色為綠色。