[發明專利]一種自動引導運輸車

有效

• 申請號: 201610101550.1
• 申請日: 2016-02-24
• 公開（公告）號: CN105621041B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 楊明

本發明涉及一種自動引導運輸車，包括兩平行且相互通訊的、可由一條/兩條磁條引導行走的貨叉式小車，小車包括安裝座、罩在安裝座上的保護罩，安裝座的兩端均設有傳感器模塊、驅動安裝座水平移動且能夠頂起保護罩的驅動模塊，安裝座上還設有控制兩驅動模塊、與傳感器模塊進行通訊和傳輸的控制模塊，以及分別對兩驅動模塊與控制模塊供電的供電模塊。本發明由兩貨叉式小車組成一套搬運系統，并且這兩只小車平行運動，不存在物理連接而通過相互之間的通訊實現彼此之間的同步動作，空間體積小，能很好地節約空間，并能進入標準貨物托盤下方的相應位置，將其抬舉起后進行搬運，同時能實現前進和后退的雙向動作。

技術領域

本發明涉及一種搬運設備，尤其涉及一種用于搬運標準貨物托盤的自動引導運輸車。

背景技術

目前，工廠或者車間的標準貨物托盤主要采用手動液壓搬運車(俗稱“地牛”)、叉車等人工操作設備進行搬運，并且這類產品在市場上已經很普及。手動液壓搬運車和叉車，均為人工操作的搬運設備，操作者需要有一定的操作技術和經驗，其中在搬運較重的貨物時，手動液壓搬運車需花費更多的人力，搬運貨物時由人進行判斷貨物的抬升和下落；而叉車需要專有的駕駛證才能進行該類設備的操作，且對貨物定位不精確，需要人為的觀察和控制，對勞動者的工作強度要求較大。可見這兩者的操作空間均較大且需要較高的人工成本。

現在一些自動化車間采用自動引導運輸車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，牽引專用的貨物拖車進行自動搬運，通過在地面貼導引磁條的方式進行引導，能根據程序自動進行搬運。根據小車上的磁導航傳感器和障礙物傳感器，實現自動引導和自動躲避障礙物的功能。其主要采用牽引的形式進行對裝有貨物的拖車進行牽引，一般在小車與貨物拖車上有一個卡扣，通過卡扣使得小車與貨物拖車相連，從而實現牽引的功能。叉車AGV通過對原有叉車本體進行改造，加裝磁導航傳感器和障礙物傳感器，實現AGV小車的功能，并能精準的定位貨物，雖然節約了人工成本，但是其體積和質量較大，對操作空間的要求也較大。

盡管AGV小車采用地面磁條進行引導，并具有躲避障礙物的功能，省去了人工成本，但是這類運輸車主要采用牽引的形式，而且需要對貨物的托盤進行特殊的定制以滿足AGV小車的工作，在工作過程中需要人工地把貨物放在定制托盤上，使用時受到托盤形狀和工作空間等條件的限制；另外，該類小車采用牽引的形式，因此只能進行單一的前進和轉彎的動作，無法實現后退的功能。叉車AGV既能滿足無人操作的要求，又能對標準貨物托盤進行搬運，但是由于叉車本體的存在，其操作空間大，不適用于空間緊湊的環境。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種自動運行省去人工操作、根據地面磁條進行自動引導和躲避障礙物、能對標準的貨物托盤進行搬運的自動引導運輸車。

本發明的自動引導運輸車，包括兩平行且相互通訊的、可由一條/兩條磁條引導行走的貨叉式小車，所述小車包括安裝座、罩在所述安裝座上的保護罩，所述安裝座的兩端均設有傳感器模塊、驅動所述安裝座水平移動且能夠頂起所述保護罩的驅動模塊，所述安裝座上還設有控制兩所述驅動模塊、與所述傳感器模塊進行通訊和傳輸的控制模塊，以及分別對兩所述驅動模塊與所述控制模塊供電的供電模塊。

進一步的，兩所述小車內還設有控制兩所述小車同步動作的控制單元，并在兩所述小車上設有保持兩所述小車之間間距的測距傳感器。

進一步的，所述驅動模塊包括與所述安裝座轉動連接的安裝架，設置在所述安裝架上的旋轉機構、抬升機構以及驅動裝置，所述旋轉機構包括安裝在所述安裝架兩側的驅動輪；所述抬升機構包括縱向設置在所述安裝架上的螺桿，所述螺桿與設置在所述安裝架上的螺母螺紋連接；所述驅動裝置包括通過固定支架安裝在所述安裝架上的電機與減速器，所述減速器通過帶輪以及同步帶與所述驅動輪傳動連接。

進一步的，所述安裝架上還設有檢測并控制所述電機速度、位置、角度和計數信息的編碼器。

進一步的，所述安裝架上還設有通過平鍵與所述驅動輪的轉軸連接的電磁制動器。