[發明專利]一種導絲導管輸送裝置

在審

• 申請號: 201610101244.8
• 申請日: 2016-02-24
• 公開（公告）號: CN105664333A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 殷萬武;邵華;周兆熊;蔡赟;劉孟奇
• 申請（專利權）人: 上海驕成醫療器械有限公司
• 主分類號: A61M25/08
• 分類號: A61M25/08;A61M25/09
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種介入手術中的導絲導管輸送裝置。

背景技術

目前血管介入治療主要由血管科醫生直接進行手術。其存在如下幾點不足：手 術中使用的X射線放射源，使得附近的醫護人員接受大劑量輻射照射，產生健康 風險；該手術主要依靠向人體內輸送導絲和導管實現。目前兩者的輸送均由醫生手 動完成，輸送運動的準確性和穩定性有待提高。手動輸送的過程中，僅依靠人手感 知送入體與人體的作用力，缺乏定量指導，增加手術失敗的風險。

介入手術中，導絲與導管的運動自由度均為2，即沿軸向進退與軸向的轉動。 結合主-從機構控制，即可解決手術中醫生因距離放射源較近而遭受大量輻射的問 題且手術中輸送運動由機械結構實現，運動準確穩定。

目前針對血管介入治療術中的機械輔助裝置已有相關研究及專利。

北京航天大學王黨校、楊彩玲和張玉茹等人在CN103239791A中提出了一種 血管介入手術中的實時導管計入信息測量裝置。該裝置針對導管輸送過程中的運動 物理量及作用力進行了采集。上述及其他涉及介入手術中的機械輔助裝置研究主要 集中在導絲或導管的單一輸送，無法實現導絲及導管的同時輸送。在實際的介入手 術治療中，導絲與導管需同時送入人體內。

發明內容

有鑒于現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種可同時實現導 絲及導管輸送且可進行介入過程中力學信號測量的裝置。

為實現上述目的，本發明提供了一種導絲導管輸送裝置，具體地，本發明提 供的技術方案如下：

一種導絲導管輸送裝置，其特征在于，導絲導管輸送裝置包括導絲、導管、導 絲輸送系統和導管輸送系統；導管輸送系統包括導管輸送導軌，并可沿導管輸送導 軌的軸向運動，導管固定在導管輸送系統上；導絲輸送系統包括導絲輸送導軌，并 可沿導絲輸送導軌的軸向運動，導絲固定在導絲輸送系統上；導絲輸送導軌固定在 導絲輸送系統上，導絲的一端穿設在導管中。

優選地，導管輸送系統還包括導管輸送基座、導管驅動電機、導管輪盤和導管 夾具，導管穿過導管輸送基座、導管輪盤和導管夾具；導管輸送基座可移動的固定 在導管輸送導軌上；導管輪盤固定在導管輸送基座上，并被設置為可繞軸轉動，導 管輪盤的外周面具有齒面；導管驅動電機固定在導管輸送基座上，導管驅動電機具 有與導管輪盤配合的齒輪，并可帶動導管輪盤繞軸轉動；導管夾具與導管輪盤固定 連接，用于夾緊導管。

優選地，導絲輸送系統還包括導絲輸送基座、導絲驅動電機、導絲輪盤和第一 導絲夾具，導絲穿過導絲輸送基座、導絲輪盤和第一導絲夾具；導絲輸送基座可移 動的固定在導絲輸送導軌上；導絲輪盤固定在導絲輸送基座上，并被設置為可繞軸 轉動，導絲輪盤的外周面具有齒面；導絲驅動電機固定在導絲輸送基座上，導絲驅 動電機具有與導絲輪盤配合的齒輪，并可帶動導絲輪盤繞軸轉動；第一導絲夾具與 導絲輪盤固定連接，用于夾緊導絲。

優選地，導絲輸送系統還包括力傳感器，力傳感器與第一導絲夾具固定連接， 用于測量導絲的力學信號。

優選地，導絲輸送系統還包括位移傳感器，位移傳感器固定在導絲輸送基座上， 用于測量導絲輸送基座相對導管輸送基座的位移。

優選地，導絲輸送系統還包括第二導絲夾具，第二導絲夾具固定在導管輸送基 座上。

優選地，導管輸送系統還包括導管保持通道，導管保持通道由交叉連桿組構成 相連的四邊形結構，交叉連桿組的節點處設置有圓筒狀通道，用于支撐導管。

優選地，導管輸送系統還包括旋鈕和導管彎曲電機，導管彎曲電機通過齒輪帶 動旋鈕轉動，旋鈕用于調節導管頭部的彎曲角度。

一種使用以上任意一項的導絲導管輸送裝置的血管介入手術機械輔助裝置，包 括主動端控制系統和從動端系統，主動端控制系統包括上位機和操作手柄，從動端 系統包括導絲導管輸送裝置和下位機，上位機用于將操作手柄的指令發送給下位機， 通過下位機控制導絲導管輸送裝置的運動，導絲導管輸送裝置采集的信號返回至上 位機實時顯示。