[發明專利]柔性抓手裝置

在審

• 申請號: 201610098264.4
• 申請日: 2016-02-23
• 公開（公告）號: CN105537817A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 占朝陽
• 申請（專利權）人: 武漢德寶裝備股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J15/00
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 沈林華

技術領域

本發明涉及汽車焊裝領域。更具體地說，本發明涉及一種適用于不同車型的 汽車側圍外板工件安裝的柔性抓手裝置。

背景技術

在汽車焊裝抓取側圍外板工件中，機械抓手使用頻率較高，但是由于一般的 機械抓手往往由于其結構的局限性只能抓取固定結構的工件，然而，不同車型的 側圍工件的尺寸不同，導致機械抓手的使用受到局限，迫使汽車焊裝時需要備用 多種不同的機械抓手，不僅增加了生產成本，也降低了工作效率。

發明內容

本發明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優點。

本發明還有一個目的是提供一種柔性抓手組件，以配合輔助夾緊組件實現不 同車型的汽車側圍外板工件的抓取，本發明的柔性抓手裝置具有結構簡單、使用 方便、精度高以及生產成本低等優點。

為了實現根據本發明的這些目的和其它優點，提供了一種柔性抓手裝置，包 括配合使用的柔性抓手組件和輔助夾緊組件，所述柔性抓手組件包括：

導桿氣缸，其包括氣缸本體和活塞桿；

連接件，其包括：

L型支撐件，其一端與所述活塞桿的一端固接，另一端與所述活塞桿平行；

滑軌，其一端平行固定在所述L型支撐件的另一端上，所述滑軌的另一端 延伸出所述L型支撐件一定距離；

滑塊，其一側可滑動地連接所述滑軌，其相對所述氣缸本體的一側與所述氣 缸本體固定，以支撐所述滑軌與所述氣缸本體發生相對滑動；

鎖緊塊，其設置在所述滑軌的另一端的下方；

光電開關，其安裝在所述鎖緊塊上，其設置為：當所述光電開關檢測到待抓 取工件時，控制所述活塞桿停止運動。

優選的是，所述的柔性抓手裝置，所述導桿氣缸為雙導桿氣缸。

優選的是，所述的柔性抓手裝置，所述導桿氣缸上設有自鎖結構，其設置為 當所述導桿氣缸與氣源斷開時，所述活塞桿發生自鎖，停止運動。

優選的是，所述的柔性抓手裝置，還包括安裝座，其連接所述滑塊和所述氣 缸本體。

優選的是，所述的柔性抓手裝置，所述鎖緊塊朝向所述輔助夾緊組件的一側 設有鋸齒結構，所述鋸齒結構與所述待抓取工件結構相匹配。

優選的是，所述的柔性抓手裝置，所述輔助夾緊組件包括單導桿氣缸和輔助 鎖緊塊，所述單導桿氣缸控制所述輔助鎖緊塊相對滑動，所述輔助鎖緊塊輔助所 述鎖緊塊抓取所述待抓取工件。

本發明的柔性抓手組件具有結構簡單、使用方便、精度高、生產成本低的優 點，至少包括以下有益效果：

1)通過在鎖緊塊上設置光電開關，以控制活塞桿的運動從而控制鎖緊塊的 運動實現對待抓取工件夾緊的自由調節；

2)通過設置雙導桿氣缸增加結構的穩定性，提高柔性抓手組件的使用壽命 和使用精度；

3)通過設置自鎖結構，可以防止柔性抓手裝置工作過程中出現的突發狀況， 避免活塞桿在突發狀況下因慣性運動而造成工件損壞和意外，提高了柔性抓手裝 置的使用安全性。

本發明的其它優點、目標和特征將部分通過下面的說明體現，部分還將通過 對本發明的研究和實踐而為本領域的技術人員所理解。

附圖說明

圖1為本發明所述的柔性抓手組件的結構示意圖；

圖2為本發明所述的輔助夾緊組件的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明 書文字能夠據以實施。

需要說明的是，在本發明的描述中，術語“橫向”、“縱向”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示 的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明 和簡化描述，并不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定 的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

如圖1-圖2所示，本發明提供一種柔性抓手裝置，包括配合使用的柔性抓手 組件和輔助夾緊組件7，所述柔性抓手組件包括：

導桿氣缸6，其包括氣缸本體和活塞桿，活塞桿相對氣缸本體可運動；

連接件3，其包括：

L型支撐件，其一端與所述活塞桿的一端固接，另一端與所述活塞桿平行；