[發明專利]抓取裝置

在審

• 申請號: 201610094896.3
• 申請日: 2016-02-19
• 公開（公告）號: CN105538297A
• 公開（公告）日: 2016-05-04
• 發明（設計）人: 周靈聰;龔志奔;張林;朱鴻彬;孫宇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;鄒秋爽

1.一種抓取裝置，其特征在于，包括：

支撐機構(10)；

行走機構(20)，所述行走機構(20)設置在所述支撐機構(10)上；

抓料機構(30)，所述抓料機構(30)設置在所述行走機構(20)上，所述抓料機構 (30)包括機械手，所述機械手包括固定支架(31)、設置在所述固定支架(31)上的夾 板(32)以及第一驅動機構，其中，所述第一驅動機構驅動所述夾板(32)夾取或者放 開待移動工件。

2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于，所述行走機構(20)包括水平行走機構 (21)和豎直行走機構(22)，所述水平行走機構(21)設置在所述支撐機構(10)上， 所述豎直行走機構(22)與所述水平行走機構(21)相連，所述抓料機構(30)固定在 所述豎直行走機構(22)的一端。

3.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于，所述水平行走機構(21)包括第一水平 行走機構(211)和第二水平行走機構(212)，其中，所述支撐機構(10)上設置有第一 導軌(11)，所述第一水平行走機構(211)包括設置在所述第一導軌(11)上的梁架，所 述梁架上設置有第二導軌，所述第二水平行走機構(212)包括設置在所述第二導軌上的 溜板，所述固定支架(31)連接在所述溜板上。

4.根據權利要求3所述的抓取裝置，其特征在于，所述支撐機構(10)包括龍門結構，所 述第一導軌(11)包括設置在所述龍門結構上方的第一橫梁和第二橫梁，所述第一橫梁和 所述第二橫梁并行設置并沿水平方向延伸，所述梁架的兩端可移動地連接在所述第一橫 梁和所述第二橫梁上。

5.根據權利要求4所述的抓取裝置，其特征在于，所述梁架的延伸方向和所述第一橫梁的 延伸方向垂直。

6.根據權利要求4或5中所述的抓取裝置，其特征在于，所述溜板的移動方向與所述梁架 的移動方向垂直。

7.根據權利要求4所述的抓取裝置，其特征在于，所述抓取裝置還包括第二驅動機構(40) 和第三驅動機構(50)，所述第二驅動機構(40)驅動所述梁架在所述第一橫梁和所述第 二橫梁上滑動，所述第三驅動機構(50)驅動所述溜板在所述第二導軌上滑動。

8.根據權利要求7所述的抓取裝置，其特征在于，所述第一水平行走機構(211)還包括主 動帶輪、同步齒形帶和從動帶輪，所述第二驅動機構(40)與所述主動帶輪相連，所述 同步齒形帶設置在所述主動帶輪和所述從動帶輪之間。

9.根據權利要求7所述的抓取裝置，其特征在于，所述第二水平行走機構(212)還包括齒 輪、齒條和第二導軌，所述梁架包括間隔設置的第一托桿和第二托桿，所述第一托桿和 所述第二托桿在同一高度平行設置，所述第三驅動機構(50)與所述齒輪相連，所述齒 條設置在所述第一托桿的側面，所述齒輪與所述齒條相嚙合，所述第三驅動機構(50) 設置在所述溜板上，所述第二導軌為兩個，所述兩個第二導軌分別設置在所述第一托桿 和所述第二托桿上。

10.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于，所述豎直行走機構(22)包括第一氣缸 (221)和導向軸(222)，所述第一氣缸(221)和所述導向軸(222)固定在所述溜板上， 所述第一氣缸(221)的軸與所述固定支架(31)相連。

11.根據權利要求10所述的抓取裝置，其特征在于，所述固定支架(31)還包括連接板和安 裝支架，所述連接板與所述第一氣缸(221)和所述導向軸(222)均連接，所述安裝支 架固定在所述連接板上。

12.根據權利要求11所述的抓取裝置，其特征在于，所述機械手還包括上下呈間隔設置的上 托板、下托板、第三導軌和第二氣缸，所述第三導軌和所述第二氣缸均設置在所述安裝 支架上，所述上托板的一端設置在所述第三導軌上，所述第二氣缸驅動所述上托板在所 述第三導軌上行走以使所述上托板和所述下托板之間的距離增大或縮小。